基于arduino的幻爾總線機器人

因創客協會招新和培養下一屆需要，出一期arduino通過藍牙控制實驗室總線機器人的教程，

我的接線是：
TX ----> RX
RX ----> TX
GND ----> GND
VCC —> VCC

arduinoUNOR3的硬體UART串口不夠，所以我用D2D3引腳去模擬串口，
藍牙的接線是：
RX ----> D2(模擬成TX)
TX ----> D3(模擬成RX)

接下來下載總線舵機給我們的官方資料：
鏈接:https://pan.baidu.com/s/1HnlANEti1_5fHmakhyOfRg
提取碼:498t

從資料里面安裝上位機軟體

安裝完上位機軟體后，打開軟體，只留下數字從1到6的六個舵機，然后拖到與我們機器人實際對應的位置（利于記錄動作組和編程）

接著用USB線連接機器人，然后打開電池電源，如果連接上了機器人，右上角的有線連接會變成綠色（我們實驗室沒買無線連接的），

如果沒連接上可以檢查一下CH340是否連接，或者檢查一下線是否接好接穩了（實驗室的機器人多半線是出問題了，因為太多人接線編程機器人了）

連接上機器人之后，我們就可以對機器人進行動作組的編程了，這個上位機的功能還是非常強大的，編程動作組的方式也挺多的，挑我會的講，，，
方法一：經典添加法
直接移動舵機塊，成功連接上的話，你移動這個塊，機器人也會跟著動，其值從0–1000可填，

我們拖動之后，再點擊添加動作，然后再動，再添加，以此類推，就可以形成動作組了

形成動作組之后，可以點擊更新動作，在線運行去看一下你編的動作，沒問題之后，可以點擊保存動作檔案保存下來（怕失誤就多保存一下，保存是個好習慣T.T）

方法二：暴力掰法
點擊手掰編程，然后機器人就會掉電了，還是硬的就別硬掰，會壞掉，他自動掉電之后，就可以用手掰編程了，我們編一個動作按一下RUN，或者它自動保存這個動作，保存完之后，點擊角度回讀，你掰的動作就會以剛剛的添加法的形式加出來了，然后點擊下載就行了，

多下載，多除錯，多嘗試，你就已經會了總線機器人的一大半了，
接下來就是跟著手冊操作了（實際上花里胡哨的，很難看懂，大概看看就好，）

打開通信協議看通訊協議的第二個指令，他的意思是說，要想和機器人通訊，得線先發兩個0x55（幀頭）給我，然后再發資料長度，接著才是控制動作組的指令0x06，然后才輸出控制引數（編號，運行次數）
根據手冊得出代碼：

然后我們過去，機器人執行完之后，會回傳我們arduino 0x55，我們就可以用來判斷動作是否完成了

為了便于理解，這里給出米思齊的全部程式代碼截圖：

轉換成arduino IDE代碼編程：

死回圈控制機器人執行固定動作：

/*******************************發送指令的相當于操作**************************************/
int ZTLJ;//幀頭累加
boolean ZXWB;//執行完畢
void wait() //等待動作完成
{while (!ZXWB) {
if (Serial.available() > 0) {
if (0x55 == Serial.read()) {
ZTLJ = ZTLJ + 1;
if (ZTLJ == 4) {
ZTLJ = 0;
ZXWB = true;
}}}
  }
}

void DZZ(int bianhao, int cishu)  //動作組  入口引數是編號和次數
{
  ZXWB = false;
  Serial.write(0x55);
  Serial.write(0x55);
  Serial.write(0x05);
  Serial.write(0x06);
  Serial.write(bianhao);
  Serial.write(cishu);
  Serial.write(0x00);
  wait();//等待動作完成
}
/***************************************************************************/



void setup()   //初始化設定
{
  Serial.begin(9600); //串口初始化波特率9600
  ZTLJ = 0;			//幀頭累加 = 0
  ZXWB = false;		//執行完畢 為 假
}

void loop()	//死回圈運行
 {
DZZ(0,1);		//發送動作0，執行1次
DZZ(1,1);		//發送動作1，執行1次
DZZ(2,1);		//發送動作2，執行1次
DZZ(3,5);		//發送動作3，執行5次！！！
DZZ(4,1);
DZZ(5,1);

}

藍牙控制代碼例程（僅供參考）：

#include <SoftwareSerial.h>		//載入模擬串口的庫函式
SoftwareSerial mySerial(3,2);	//設定藍牙的模擬串口為RX3 TX2  并使他名字為mySerial
String shuju =""; 				//設定一個字串用來存盤藍牙接收的資料
int falg1=0;					//設定個標志位來確定我們讀完了資料

/*******************************發送指令的相當于操作**************************************/
int ZTLJ;//幀頭累加
boolean ZXWB;//執行完畢
void wait() //等待動作完成
{while (!ZXWB) {
if (Serial.available() > 0) {
if (0x55 == Serial.read()) {
ZTLJ = ZTLJ + 1;
if (ZTLJ == 4) {
ZTLJ = 0;
ZXWB = true;
}}}
  }
}

void DZZ(int bianhao, int cishu)  //動作組  入口引數是編號和次數
{
  ZXWB = false;
  Serial.write(0x55);
  Serial.write(0x55);
  Serial.write(0x05);
  Serial.write(0x06);
  Serial.write(bianhao);
  Serial.write(cishu);
  Serial.write(0x00);
  wait();//等待動作完成
}
/***************************************************************************/

void setup()   //初始化設定
{
  Serial.begin(9600); //串口初始化波特率9600
  mySerial.begin(9600);//模擬串口波特率初始化為9600  模擬串口不宜太高
  ZTLJ = 0;			//幀頭累加 = 0
  ZXWB = false;		//執行完畢 為 假
}

void loop()	//死回圈運行
 {

while(mySerial.available()>0)//如果模擬串口（藍牙）有資料可讀
{
shuju+=char(mySerial.read());
delay(2);
falg1=1;
}
if(falg1=1)
{
if(shuju=="0")
{
DZZ(0,1);		//發送動作0，執行1次
}
if(shuju=="1")
{
DZZ(1,1);		//發送動作0，執行1次
}
if(shuju=="2")
{
DZZ(2,1);		//發送動作0，執行1次
}
shuju="";		//串口資料清零
falg1=0;		//標志位清零

}

}