第一次在網上寫博客類的東西，記錄下之前使用信捷的一款PLC驅動臺達脈沖伺服電機的接線方法，寫在這里方便以后查看，
目的：使用信捷PLC通過臺達的脈沖伺服驅動器實作倍訓的伺服控制
設備：
1、信捷PLC，型號：XDM-60T10-E
圖1
2、臺達脈沖型伺服驅動器（以下簡稱驅動器）及伺服電機，驅動器型號：ASDA-AB （220V 系列）
圖2
步驟：
如圖3所示，根據臺達驅動器手冊中的接線說明，我們可以知道PLC與驅動器是通過CN1端子連接的，但是這種舊式的脈沖型伺服驅動器都沒有配備與PLC等上位控制器連接的標準規格線纜，需要通過50-pin SCSI線纜以及圖中的ADD-DM-50A端子模塊將管腳引出，自己接線到PLC，
圖3
端子引出模塊可以在淘寶上買到，搜索建議：SCSI 50P，在這里貼一張端子模塊的實物圖，
圖4
臺達驅動器的用戶手冊提供了CN1端子的管腳定義，如圖5、圖6所示，
圖5
圖6
脈沖型伺服電機的控制信號有三種脈沖形式，分別是正反轉脈沖、脈沖+方向、AB相脈沖，具體定義如圖7所示，
圖7
查看信捷的PLC手冊，可以找到XDM-60T10這款PLC的脈沖輸出埠定義及脈沖輸出形式，如圖8所示，其輸出形式只能支持脈沖+方向，即上圖中的第3種脈沖形式，輸出方式為集電極開路，因此下文只針對這一種脈沖輸出形式的接線進行說明，當然，其余形式的脈沖控制也能夠實作，前提是需要在PLC和伺服驅動器之間增加脈沖信號的轉換模塊，篇幅有限，之后再介紹，
圖8
去驅動器的手冊查找集電極開路輸入信號的接線圖，如圖9所示，
圖9
為了盡可能的簡化接線，選擇使用內部電源輸入作為脈沖命令的參考高電平，即采用圖9左所示的接線方式，伺服驅動器側只需要1根內部電源線和3根外部接線即可實作控制，信捷XDM-60T10-E這款PLC和臺達ASDA-AB伺服驅動器之間的最簡單控制接線如圖10所示，圖中的9號管腳SON定義為伺服使能信號，SON接24V為伺服失能，SON接地為伺服失能，實測不接線默認為伺服使能狀態，可以選擇不接，本案例中PLC輸出埠的功能定義如下：Y0為脈沖序列的輸出埠，Y1為脈沖方向的輸出埠，Y2為使能信號的輸出埠，
圖10
上述接線僅能夠實作對伺服電機的開環控制，但是對伺服電機的控制策略更多情況下會采用倍訓控制，上位控制器還需要得到伺服電機的位置資訊，本案例我們可利用PLC的高速計數輸入端子來接收伺服驅動器反饋的脈沖信號進而得到位置資訊，不過這里則存在一些棘手的問題，下面慢慢展開，
查找PLC用戶手冊，我們可以得到PLC的高速計數埠定義，如圖11所示，本案例中，將PLC的X0和X1作為A、B兩相集電極信號的輸入埠，在一些精度要求很高的場合才會用到Z相信號，一般的使用場景下可以忽略，由圖12可知信捷這款PLC的高速計數埠只能接受DC24V集電極開路的編碼器輸入，而根據圖6的CN1端子的管腳定義可知臺達的這款伺服驅動器只能輸出A、B、Z三相差分的信號，而且經過測量，信號電壓只有5V，因此不能直接作為PLC的輸入信號，所以這里我們需要一個伺服差分轉集電極的信號轉換模塊，
圖11（此處為簡潔篇幅，省略部分埠）
圖12
信號轉換模塊的作用是將5V的差分信號轉換為24V的集電極開路信號，主要是通過高速光耦的電平轉換來實作的，該模塊同樣可以在淘寶上買到，搜索建議：差分轉集電極，在這里貼一張信號轉換模塊的實物圖，附有管腳定義，
圖13
這樣，伺服驅動器的編碼器輸出信號經過差分轉集電極的信號轉換模塊后再接入PLC，即可成功實作編碼器反饋資料的讀取，實測該模塊效果十分穩定，基本沒有丟脈沖的情況，綜上接線，信捷XDM-60T10-E這款PLC便能夠對臺達ASDA-AB伺服驅動器進行倍訓控制，完整接線圖如圖14所示，
本帖完結，后面有時間會補充使用信捷的同款PLC輸出AB相脈沖控制脈沖型伺服驅動器的接線方法，敬請期待，
參考手冊：
[1] 臺達ASDA-AB系列進階泛用型伺服驅動器應用技術手冊 -2010.05.11
[2] XD、XL系列可編程式控制器用戶手冊（硬體篇）-2021.8.10
[3] XD、XL系列可編程控制器用戶手冊(基本指令篇)-2021.8.6
[4] XD、XL系列可編程控制器用戶手冊(定位控制篇)-2021.8.9
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