Cyber的Transport為上層封裝了底層資料傳輸的細節，上層主要使用Transport，Transmitter，Receiver三個類，其中Transport是工廠類，負責創建Transmitter、Receiver以及Dispatcher（上層不直接使用），Transmitter和Receiver各有三個派生類，對應Cyber的三種資料傳輸方式 ，分別是行程內（Intra）、行程間（Shm）以及網路（RTPS），每種訊息（Channel或Topic）可以在dag檔案中配置資料傳輸方式（OptionalMode），
● 行程內傳輸使用的是函式直接呼叫（回呼）的方式，呼叫鏈條是：
上層Writer---> IntraTransmitter--->IntraDispatcher--->（回呼）IntraReceiver---> （回呼）上層Reader，
● 行程內傳輸是通過共享記憶體輔助實作，鏈用鏈條是：
1、上層Writer---> Segment（共享記憶體）和Notifier（發送通知）
2、ShmDispatcher（有獨立執行緒）---> (主動讀取）Segment---> （回呼）上層Reader，
● 行程間傳輸是通過RTPS（DDS）實作，鏈用鏈條是：
1、上層Writer---> RtpsTransmitter打包成protobuf---> fastrtps發送到網路，
2、fastrtps接收到網路報文---> （回呼）RtpsDispatcher---> （回呼）RtpsReceiver---> （回呼）上層Reader，
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