得益于人工智能的迅速發展，機器人技術廣泛應用于生活與工業領域，而對于復雜的應用場景，單個機器人通常是無法勝任的，
無人車編隊通過自組織協同控制方式使多無人車系統具備高效完成復雜任務的能力，因此作為提高任務執行效率有效途徑的無人車編隊技術正在成為研究熱點，
燕山大學電氣工程學院的研究人員開展了無人車編隊領域的研究，對比室外空慷訓境下的無人車編隊，無人車在室內環境下無法使用GPS導航系統，而在通常的編隊體系結構中，總是需要獲得無人車的位姿資訊，
對此，燕山大學電氣工程學院采用了NOKOV度量動作捕捉系統來實作室內定位，光學動作捕捉系統可以獲得空間中亞毫米級精度的三維坐標，并以極低延遲將資料傳輸到地面站，再由地面站發送指令，實作無人車控制，
在自主編隊技術的研究中，研究人員提出了自己的編隊控制協議，對控制協議進行了理論分析與仿真設計后，以仿真實驗結果及相關的引數為基礎，實作了物理系統的編隊行進實驗，
動作捕捉系統獲取的三維坐標與剛體六自由度資訊，通過VRPN協議傳入到基于Ubuntu的機器人作業系統ROS中，地面站軟體讀取到ROS中的資料后，可以計算運動引數，解算編隊控制量，估計航點位置，發布航點指令，
無人車收到航點指令后，向下一個方向移動，其位姿資訊又被捕獲到，再次傳入地面站，實作無人車室內的編隊控制，
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