ROS學習筆記——基于Prometheus無人機開源專案仿真環境配置

本筆記基于ubuntu18.04版本，配置基于Prometheus無人機開源專案仿真環境，

需要事先在電腦上安裝了ROS，Mavros功能包，其余可參考Amov教程， https://github.com/amov-lab/Prometheus/wiki/%E5%AE%89%E8%A3%85%E5%8F%8A%E7%BC%96%E8%AF%91https://github.com/amov-lab/Prometheus/wiki/%E5%AE%89%E8%A3%85%E5%8F%8A%E7%BC%96%E8%AF%91

在進行PX4韌體代碼下載時，使用的是阿木實驗室的Prometheus專案專用的PX4倉庫，

安裝方法

git clone https://gitee.com/amovlab/prometheus_px4.git
cd prometheus_px4
git submodule update --init --recursive
pip3 install --user toml empy jinja2 packaging
make amovlab_sitl_default gazebo

在進行最后一步時

make amovlab_sitl_default gazebo

始終報錯，在進行如下操作

cd prometheus_px4/Tools/setup
source ./ubuntu.sh

然后

make px4_sitl gazebo

在進行

make amovlab_sitl_default gazebo

此時還沒成功

打開新終端

sudo gedit ~/.bashrc 

在記事本里添加路徑

source ~/Prometheus/devel/setup.bash
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:~/Prometheus/devel/lib
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/models
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/amov_models
source ~/prometheus_px4/Tools/setup_gazebo.bash ~/prometheus_px4 ~/prometheus_px4/build/amovlab_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/prometheus_px4
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/prometheus_px4/Tools/sitl_gazebo

成功后每次開啟新終端會出現

GAZEBO_PLUGIN_PATH :/home/hang/Prometheus/devel/lib:/home/hang/prometheus_px4/build/amovlab_sitl_default/build_gazebo
GAZEBO_MODEL_PATH :/home/hang/Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/models:/home/hang/Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/amov_models:/home/hang/prometheus_px4/Tools/sitl_gazebo/models
LD_LIBRARY_PATH /home/hang/Prometheus/devel/lib:/home/hang/catkin_ws/devel/lib:/opt/ros/melodic/lib:/home/hang/prometheus_px4/build/amovlab_sitl_default/build_gazebo
hang@hang-Lenovo-XiaoXin-15IIL-2020:~$ 

不用管，然后在運行

cd Prometheus
./compile_gazebo.sh

編譯prometheus_gazebo功能包，如果沒報錯，在開啟新終端運行

roslaunch prometheus_gazebo sitl.launch

測驗是否Gazebo仿真是否正確配置

若第一個終端無報錯，第二個終端顯示[Connected]并能夠查看到飛機狀態，且Gazebo成功運行，代表成功運行，

此時運行如下指令啟動終端控制節點，并根據終端提示輸入指令

rosrun prometheus_control terminal_control

無人機不能接收控制命令，無回應

發現終端報錯

[FATAL] [1595519040.562797928]: UAS: GeographicLib 
exception: File not readable /usr/share/GeographicL
ib/geoids/egm96-5.pgm | Run install_geographiclib_d
ataset.sh script in order to install Geoid Model dataset!

按著指示，應該需要運行install_geographiclib_dataset.sh這個檔案，
我們在終端輸入：

sudo /opt/ros/melodic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

如果是用源檔案安裝的mavros，則去mavros那個檔案夾搜索install_geographiclib_datasets.sh檔案，然后用 sudo權限運行即可，如果還有問題可參考

Ubuntu18.04安裝mavros - 代碼先鋒網https://www.codeleading.com/article/78695438507/在打開新終端，運行下面命令啟動控制節點

roslaunch prometheus_gazebo sitl_pos_control.launch

一般情況下，首先輸入999解鎖并切換至offboard模式，然后輸入1起飛，然后再根據提示輸入其他指令（懸停、降落、機體系移動、慣性系移動、軌跡追蹤等等），此時發現無人機可以按照指令移動，結束，

本文參考

Home · amov-lab/Prometheus Wiki · GitHubhttps://github.com/amov-lab/Prometheus/wikiROS實驗筆記之——基于Prometheus自主無人機開源專案的學習與仿真_gwpscut的博客-CSDN博客最近在公眾號上看到Prometheus無人機的資料，發現里面開源了很好的無人機的仿真環境，并且有很好的教程，而本人正好在上《Introduction to Aerial Robotics》的課程，正好搭建一下仿真環境來測驗一下，寫下本博文作為學習記錄用，（PS：無任何商業或者宣傳之用，僅僅為本人學習記錄用，相關資料給出參考）目錄Prometheus - 自主無人機開源專案專案配置控制模塊運動規劃模塊目標檢測SLAM參考資料Prometheus - 自主無人機開..https://blog.csdn.net/gwplovekimi/article/details/115395686#t6