輔助胸腺腔微創手術的新型機器人系統作為主刀醫生的“第三只手”，用于替代助手把持內窺鏡和牽拉組織，可以輔助主刀醫生獨立完成手術，
柔性手術器械具有高自由度，可以靈活地調整位姿，非常適合在狹窄的作業空間中執行手術任務，但冗余自由度會增加其運動學解算難度，
吉林大學機械與航天工程學院的馮美老師團隊從力平衡的角度，提出了一種具有恒定曲率的柔性手術器械的結構，可以快速精確回應指令，滿足實時手術的主從控制要求，
為了驗證該柔性手術器械在精細操作下的性能，研究人員進行了原型機實驗驗證，實驗中醫生主手控制器械在目標位置抓取圓環，如圖所示，
馮美老師團隊采用NOKOV度量動作捕捉系統實時獲取主手（醫生控制）和從動手術器械的運動軌跡資訊作為實驗結果，將反游標志點分別固定在主手和器械的末端執行器上，
主手和儀器分別沿 x、y 和 z 方向的位置運動軌跡，實驗得出柔性手術器械在 x、y 和 z 方向的預期和實際軌跡的 RMSE 分別為 0.498、0.399和 0.051，證明了該手術器械機構可以很好地在主從操作下進行精細操作，
馮美老師團隊所提出的這種運動學求解方法，不受機械結構的限制，它可以應用于擁有恒定曲率彎曲的任何柔性器械，同時，這一柔性手術器械，有效地提高了手術操作精度和靈活度，該研究成果論文被2021 ICRA所發表，
參考文獻：
[1] Feng,M., Ni, Z.X., Li, A., Lu, X. and Fu, Y.L. (2021), Master manipulatoroptimisation for robot assisted minimally invasive surgery. Int J Med Robot,17: e2208. https://doi.org/10.1002/rcs.2208
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