1. 編譯環境
Ubuntu18.04 + CUDA10.0 + CUDNN7.4.1.5 （maskfusion作者用的是ubuntu16版本，用的CUDA8，個人覺得只要環境配置OK，我相信更高版本的ubuntu和CUDA都可以）
2.安裝問題（就我個人的環境而言）
（1）安裝cuda：建議使用.run格式的下載檔案，NVIDIA官網下載時，注意后面的插件擴展包一并下載（如我的cuda_10.0.130_410.48_linux.run（1.9G）和擴展cuda_10.0.130.1_linux.run（3.3MB））
直接使用sudo sh + 下載路徑下的檔案名（注意給檔案改可執行權限）
如我的： 用戶名~/下載$ sudo sh cuda_10.0.130_410.48_linux.run
運行后，直接enter，然后除問安裝驅動這個no，其余全yes，具體貼圖程序網上有，然后就是環境變數設定，網上都有
（2）CUDNN：下載解壓后，在該目錄下用以下命令，注意cuda版本號
sudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/include/
sudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64/
sudo chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn.h
sudo chmod a+r /usr/local/cuda/lib64/libcudnn*
（3）Anaconda3安裝：建議官網直接下Linux最新版，不要在意python版本，只要高于自己ubuntu系統的python即可，畢竟我只用他于虛擬環境管理器，有他方便些，
如我的（python3.8.8版本的Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh），給予檔案權限后， 路徑下 sudo sh + Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh 然后是安裝，直接enter加yes即可
3.下載mask-fusion原始碼（Github上直接輸入maskfusion，第一個就是，大神勿噴小白教程）
關于編譯問題，對 build.sh 檔案進行了修改，并且刪掉了最后的build，然后進行下列操作
如圖，主要洗掉了cuda安裝模塊，作者寫的虛擬環境創建模塊和build，改動都在圖中表示出來了，對照更改即可（建議有vpn這種東西，要不很容易失敗）
還有其中pangolin的安裝下載，建議不要用原始碼，因為pangolin在維護，一直在更新，不建議用最新的，將以前裝成功的復制到對應的deps檔案夾如圖
在build.sh 檔案處相應修改，如下圖，注釋掉git clone "pangolin ........"
其他包在有fanqiang工具下，不會報錯，很快完成，
4.Anaconda下虛擬環境的創建，maskfusion代碼基本在python3.6下運行不會錯，至于其他的版本未試過，首先 anaconda裝成功后，打開終端前面會有個（base）,輸入 conda deactivate即可關掉，然后創建自己的虛擬環境，輸入 conda create -n + 環境名 python=
如我的 conda create -n tensorflow python=3.6.9 (PS:ubuntu自帶python2.7和py3.6.9 ，為了不裝其他的py以及適應maskfusion的編譯條件，就直接選用py3.6，> 3.6的好像是不行的) 接著激活創建的環境 ，輸入 conda activate tensorflow 在創建的環境下安裝需要的包，其中我裝的是 tensorflow-gpu==1.14 和 keras==2.2.5 . 輸入 pip3 install tensorflow-gpu==1.14 和pip3 install keras==2.2.5 （pip3需要安裝）包的安裝順序就用build.sh檔案中的那樣，如圖選中的地方
包裝好后，可用 pip list 查看安裝成功否，如圖
5. 在 ./build.sh 成功后，進行編譯，編譯指令改過，如下，其余按照build.sh進行即可（注意，都要在自己的虛擬環境中進行）
cmake \
-DBOOST_ROOT="${BOOST_ROOT}" \
-DOpenCV_DIR="$(pwd)/../deps/opencv/build" \
-DPangolin_DIR="$(pwd)/../deps/Pangolin/build/src" \
-DCUDA_HOST_COMPILER=/usr/bin/gcc \
-DWITH_FREENECT2=OFF \
..
主要就是把 -DMASKFUSION_PYTHON_VE_PATH="$(pwd)/../python-environment" \ 刪掉了
編譯按照上面的配置不會有錯
6.運行問題（主要有兩個）
使用指令跑代碼，資料集在github上有，下載即可，在build下進入生成的GUI檔案下，輸入
./MaskFusion -run -l /home/用戶名/datasets/teddy-handover.klg
（1）錯誤提示：cudaSafeCall() Runtime API error : invalid texture reference.
忘記截圖，按照之前的搜索資訊，提示如上，解決辦法，找到maskfusion下Core檔案，打開找到CMakeLists.txt檔案，打開，注釋選中的兩行，如圖
然后重新編譯即可，可能還會遇到下面一個問題
（2）錯誤提示：AttributeError: 'str' object has no attribute 'decode'
解決辦法，找到檔案 cd /home/用戶名/.local/lib/python3.6/site-packages/keras/engine
然后 sudo gedit saving.py ，打開后刪掉以 .decode（‘utf-8’)結尾的陳述句， 如圖我注釋掉了
這個改掉保存即可，在運行就沒錯了，就出結果了
寫在最后: 這程序中最大的錯在于最開始未理解python的索引問題，因為我的系統下有py3.6 , py3.7, py3.8 以及py2.7，只要最開始注意到python的問題，就是先為系統指定一個固定的py，即使不用anaconda，直接裝環境需要的包在指定py下也不會有錯，其余編譯問題都不會很難，
附上運行結果，如圖
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