在虛擬機中對阿克曼轉向車進行導航及避障的仿真測驗

?? 本篇文章，依舊是在虛擬機中對阿克曼轉向車的仿真測驗，本篇文章進行導航及避障的測驗，依舊借助于古月學院《如何在Gazebo中實作阿克曼轉向車的仿真》課程資料進行測驗

?? 本篇文章，主要包含以下五部分：
?? 一、在ROS Noetic版本中使用rosdep install teb_local_planner安裝teb _local _planner導航功能包失敗；
?? 二、借助apt-cache查詢與teb _local _planner相關的功能包，并使用apt install成功安裝；
?? 三、在ROS Noetic版本中運行roslaunch bringup move_base.launch時，常見錯誤及解決方法
?? 四、阿克曼轉向車導航仿真測驗效果展示
?? 五、阿克曼轉向車導航仿真時所占用CPU資源檢測

一、在ROS Noetic版本中使用rosdep install teb_local_planner安裝teb _local _planner導航功能包失敗

?? 在我使用rosdep install teb_local_planner去安裝teb_local_planner的時候，報錯：Command ‘rosdep’ not found, but can be installed with:sudo apt install python3-rosdep2

?? 我花大半個月好不容易建立起的一系列ROS環境，被python3-rosdep2這條萬惡的陳述句連同ROS一起給我刪了，，，悲傷來的那么猝不及防
?? 隨著ROS版本的迭代，相關資料很多都不再適用，這個時候，當你輸入過時的指令時，ROS有時會發出提示Command XXX not found, but can be installed with: XXX 在今天之前我特別喜歡這個功能，慢慢也就對系統給出建議采取了完全信任的習慣，就在今天我安裝導航功能包的時候，他又來了，這次系統給的建議是執行：python3-rosdep2，，，出于之前養成的習慣，想也沒想就執行了，接下來我花費大半個月建立的環境，隨著185個功能包被洗掉也一起消失了
?? 還好，在建立環境的時候留了一手，把需要手動安裝的比較重要的功能包記錄了下來，現在才不至于手忙腳亂或崩潰
?? 吃一塹，長一智，任你虐我千百遍，我依然笑著面對你，期望盡快把環境重建起來吧

?? 在我差不多把ROS環境重建之后，再次運行rosdep install teb_local_planner時，又面臨著同樣的問題，在網上查找資料，未能找到解決方法，于是我決定探索一條不使用rosdep的方法，也就是本文的第二部分所介紹的內容

二、借助apt-cache查詢與teb _local _planner相關的功能包，并使用apt install成功安裝

?? 1、使用以下命令來查看ros noetic版本的所有的功能包

     apt-cache search ros-noetic

?? 我將其復制到word里，發現足足有73頁word，接下來就可以在word里去查找我們需要的功能包了，最終找到了兩個與teb_local_planner相關的功能包：ros-noetic-teb-local-planner和ros-noetic-teb-local-planner-dbgsym，分別使用以下指令去安裝他們

     sudo apt install ros-noetic-teb-local-planner

     sudo apt install ros-noetic-teb-local-planner-dbgsym

三、在ROS Noetic版本中運行roslaunch bringup move_base.launch時，常見錯誤及解決方法

?? 本篇文章同樣使用古月學院《如何在Gazebo中實作阿克曼轉向車的仿真》的課程資料來進行探索驗證，

?? 在運行roslaunch bringup move_base.launch時，報了三個錯誤
?? （1）錯誤一：

      ERROR: cannot launch node of type [move_base/move_base]: move_base
      ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
      ROS path [1]=/home/jzx/catkin_ws/src
      ROS path [2]=/opt/ros/noetic/share

?? （2）錯誤二：

      ERROR: cannot launch node of type [amcl/amcl]: amcl
      ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
      ROS path [1]=/home/jzx/catkin_ws/src
      ROS path [2]=/opt/ros/noetic/share

?? （3）錯誤三：

[ INFO] [1635080522.257003623]: Loading map from image "/home/zeen/racecar_ws/src/racecar_sim/bringup/map/map.pgm"
[ERROR] [1635080522.259275648]: failed to open image file "/home/zeen/racecar_ws/src/racecar_sim/bringup/map/map.pgm": Couldn't open /home/zeen/racecar_ws/src/racecar_sim/bringup/map/map.pgm
[map_server-2] process has died [pid 13751, exit code 255, cmd /opt/ros/noetic/lib/map_server/map_server /home/jzx/catkin_ws/src/ackerman_sim/bringup/map/map.yaml __name:=map_server __log:=/home/jzx/.ros/log/6375a756-34ca-11ec-b9e4-fdee4c673134/map_server-2.log].
log file: /home/jzx/.ros/log/6375a756-34ca-11ec-b9e4-fdee4c673134/map_server-2*.log

?? （1） 對于錯誤三很容易解決，只需要修改要加載的地圖的第一行陳述句就可以了，按照路徑提示，我們打開這個檔案，如下圖①所示，將檔案的第一行也就是③處的位置的路徑改成該檔案所在的路徑，這個路徑其實在②處已經給我們提示了，這個錯誤其實是因為你直接用了他人的代碼，拿過來后沒有修改成自己的路徑導致的，只要把路徑修改對了，就能在rviz中加載地圖了

?? 解決掉第三個錯誤后，再次運行roslaunch bringup move_base.launch時就剩下前兩個錯誤了，此時可以加載地圖了，但是很顯然位置不正確，如下所示：

?? （2） 對于錯誤一和錯誤二其實是缺少相應的功能包導致的，錯誤一是因為缺少功能包ros-noetic-move-base，錯誤二是因為缺少功能包ros-noetic-navigation，分別執行以下陳述句安裝就可以了

     sudo apt install ros-noetic-move-base

     sudo apt install ros-noetic-navigation

?? 此時再執行roslaunch bringup move_base.launch時就可以正常啟動了

四、阿克曼轉向車導航仿真測驗效果展示

?? 1、首先放一下不人為添加障礙物的視頻演示：

?? 可以看出，在轉彎處阿克曼轉向車耗費了大量的時間，雖然跟我沒調引數有關系，還是反映出了阿克曼型轉向車的不靈活性，不能做到原地轉向 ，也不能走直角，所以無形中增加了導航的難度

?? 2、再放一下人為添加障礙物的視頻演示：

?? 可以看出，我一開始放的兩個小瓶子，由于不在其全域路徑上，阿克曼轉向車并沒有理會它，后面我把三個小瓶子排成一排，但是阿克曼轉向車沒有及時檢測到，把他們撞倒了，然后車就被卡住了，人為洗掉小瓶子后，才恢復正常，后來我又放了較大的櫥柜，這一次，阿克曼轉向車檢測到了，但由于障礙物過大，小車不能通過，洗掉后，我又放了兩個障礙物，雖然過得很慢，但最侄訓是通過了

五、阿克曼轉向車導航仿真時所占用CPU資源檢測

?? 我給虛擬機分配了16GB的記憶體，實際可用于導航的最大記憶體為15.6GB，在不啟動仿真時CPU占用為2%作用，啟動導航仿真后（同時啟動Gazebo和Rviz），CPU資源占用平均在70%左右，也就是大概需要10~11GB的記憶體