STM32藍牙控制循跡避障小車源代碼——4.藍牙控制

注意-所需模塊：

藍牙模塊

接線：

• 串口通信

  A2–RX
  A3–TX

所有的代碼都是直接從工程里面復制的，實測是沒有問題的，

藍牙控制原理：

• 設計手機APP，通過按下不同的按鈕，給藍牙發送不同的資料；藍牙接收到后傳輸到單片機，單片機接收到資料后進行判斷，小車做出不同的指令，
  
  

1.如何設計藍牙APP?

• 大家可以參考這個視頻：藍牙APP制作（App inventor開發APP、AT指令配置藍牙模塊）_嗶哩嗶哩_bilibili

用到了APP inventor 這個網站，（注意只能安卓手機可以用這個）

鏈接：MIT App Inventor (gzjkw.net)

跟著B站的這個視頻看，自己應該可以設計出來，（我當時是打電賽做21年A題，現學的這個藍牙APP制作）

注意不同型號的藍牙，AT指令除錯會不一樣，最好在自己買藍牙的買家那里下載資料，

下面是我設計的界面

• 組件設計

• 程式初始化

• 按鈕發送資料

• 當按下“forward”時，發送“1”；按下“back_ward”時，發送“2”…

2.如何接收資料？

• 用串口通信，但是STM32正點原子官方給出的串口通信要求所接收到的資料必須是0x0d 0x0a結尾，所以我將程式改了一下，

• 我用的是串口2，對應的管腳分別為PA2–TX, PA3–RX

程式

usart2.c

#include "usart2.h"

void uart2_init(u32 bound){
  //GPIO埠設定
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	 
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//使能USART1，GPIOA時鐘
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);
  
	//USART2_TX   GPIOA.2
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PA.2
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//復用推挽輸出
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.2
   
  //USART2_RX	  GPIOA.3初始化
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;//PA3
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空輸入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.3  

  //Usart1 NVIC 配置
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//搶占優先級3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;		//子優先級3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根據指定的引數初始化VIC暫存器
  
   //USART 初始化設定

	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字長為8位資料格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一個停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//無奇偶校驗位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//無硬體資料流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收發模式

  USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); //初始化串口2
  USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//開啟串口接受中斷
  USART_Cmd(USART2, ENABLE);                    //使能串口2

}

usart2.h:

#ifndef __USART2_H
#define __USART2_H


#include "sys.h"

void uart2_init(u32 bound);

#endif

• 程式和正點原子官方的串口通信實驗基本一樣，不再講解，

下面我寫了一個主函式，來測驗APP能否正確發送資料，以及單片機能否接收并處理資料，

main.c

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "usart2.h"

u8 usart2_data; 

//串口2中斷服務
void USART2_IRQHandler(void)                	//串口2中斷服務程式
{
	
	if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中斷
		{
			usart2_data =USART_ReceiveData(USART2);	//讀取接收到的資料
			usart2_data=usart2_data-48;	//ASCII碼轉數字
  		 
    } 
}

int main(void)
{
	delay_init();
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);			//中斷分組
	uart_init(115200);
	uart2_init(115200);
	LED_Init();
	
	while(1)
	{
		if(usart2_data==2&&usart2_data!=99)//發送2時
		{
			printf("值為%d\r\n",usart2_data);
			LED0=0;
			LED1=0;
			usart2_data=99;
		}
		else if(usart2_data==0&&usart2_data!=99)//發送0時
		{
			printf("值為%d\r\n",usart2_data);
			LED0=1;
			LED1=1;
			usart2_data=99;
		
		}
	
		
	}
		
	
}

• 代碼中usart2_data=usart2_data-48; //ASCII碼轉數字 是把發送的資料（ASCII碼）轉成對應的數字，如，按“forward”，發送了文本“1”，對應的數字是“49”
• 在這個main.c中，如果按下發送“2”的按鈕，LED0和LED1電平為低電平；如果按下發送“0”的按鈕，LED0和LED1電平為高電平，以此來檢驗程式，

代碼配置不成功的伙伴，可以直接下載這個工程，全部實測過沒有問題：

STM32-藍牙小車-串口2實驗.zip


藍牙小車手機控制APP.apk

藍牙小車手機控制APP，下載到電腦上后，可以用QQ等發送到手機上面，然后就可以下載該APP了（只能安卓手機）

下一節寫藍牙循跡避障小車最終程式