1 cv2的安裝
??python下的opencv叫cv2，但是安裝cv2并不是直接pip install cv2，而是：
pip install opencv-python
??安裝完成后，就可以使用啦，
??
2 像素坐標去畸變
??對像素坐標去畸變要使用到cv2的undistortPoints()函式，其官方檔案點擊這里查看，如下圖所示：
??其中涉及的引數包括：
src：影像的像素坐標點集合，型別是np.ndarray，維度可以是N×1×2或者1×N×2
dst：輸出的去畸變結果，型別是np.ndarray，維度是N×1×2
cameraMatrix：如官方檔案所示，就是一個3×3的相機內參矩陣K，型別為np.ndarray
distCoeffs：畸變引數，排列順序為：k1,k2,p1,p2[,k3[,k4,k5,k6[,s1,s2,s3,s4[,τx,τy]]]]，其長度可以是4、5、8、12或14，型別為np.float32或者np.float64（注意，這里不能是np.ndarray，否則報錯）
R：雙目相機的校準才要用到，單目直接默認為單位陣即可
P：默認是單位陣，這樣輸出的結果為歸一化坐標點，數值很小（0.幾的級別），如果要獲得去畸變后的影像平面坐標，需要設定為相機的內參K
??雖然上述官方檔案里undistortPoints()函式的引數排列順序是：src, dst, cameraMatrix, distCoeffs, R, P，但是實際上，其引數排列順序是：src, cameraMatrix, distCoeffs[, dst[, R[, P]]]，其中[ ]內的引數為可選引數，接收輸出的陣列dst可以直接通過等號進行賦值，而不一定需要提前建好然后丟進函式中，這些資訊在上圖的函式描述之后有個python行里有介紹，或者可以通過在python命令列下，輸入help(cv2.undistortPoints)查看，如下圖所示：
??好了，函式使用方法已經介紹差不多了，下面給一個完整的使用示例：
import numpy as np
import cv2 as cv
undistort_pts = cv.undistortPoints(pts, K, distCoeffs, P=K)
??其中，pts是輸入src，K是內參cameraMatrix，distCoeffs是畸變引數，最后的P=K是指定的相機矩陣，這樣將會獲得去畸變后的像素坐標點，需要特別指定是引數P，是因為該引數在函式介面中是排在最后一位的可選引數，而在它之前還有dst和R兩個引數，我們都沒有設定，所以我們需要指定引數名來進行賦值，如果沒有指定P，那么將輸出歸一化坐標點（數值很小，為0.幾的級別），undistort_pts是獲取到的輸出結果，
??
3 對影像去畸變
??影像去畸變和像素坐標去畸變大同小異，僅有輸入輸出的差別，對影像去畸變需要使用到undistort()函式，官方檔案的描述如下：
??引數的具體型別含義就不多介紹了，和上面是一樣的，只是其輸入輸出變成了影像矩陣，其中這個新的newCameraMatrix引數，其默認是和cameraMatrix一樣的，如果有平移縮放需要的話，則可以自己定義輸入，與像素坐標去畸變的引數P一樣，下面是一個示例：
import numpy as np
import cv2 as cv
K = np.zeros((3, 3))
K[0, 0] = 1201.58
K[1, 1] = 1201.72
K[0, 2] = 1019.59
K[1, 2] = 807.568
K[2, 2] = 1
distCoeffs = np.float32([-0.0911113, 0.0852054, 1.79509e-06, 0.000242446])
img = cv.imread('1.png')
img_undistored = cv.undistort(img, K, distCoeffs)
cv.imwrite('11.png', img_undistored)
??去畸變前后的影像如下圖所示：
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