ROS系統：launch檔案筆記&ros可視化工具（古月居）
- 1.初識
- 2.語法
- 2.1節點
- 2.2 引數
- 2.3 重映射與嵌套
- 3.檔案啟動
- 4.可視化開發工具
- 4.1 QT工具
- 4.2 Rviz
- 4.3 Gazebo仿真平臺
1.初識
launch檔案用 xml 格式撰寫，launch檔案啟動ros自動啟動roscore，ros xml官方檔案http://wiki.ros.org/roslaunch/XML
2.語法
2.1節點
2.2 引數
2.3 重映射與嵌套
3.檔案啟動
roslaunch xxx(功能包名) xxx.launch(launch檔案名)
4.可視化開發工具
4.1 QT工具
命令:
rqt_console
rqt_graph
rqt_plot
rqt_image_view
rqt 命令可以集成以上所有單個功能為一個視窗，
4.2 Rviz
命令：rosrun rviz rviz
4.3 Gazebo仿真平臺
命令：roslaunch gazebo_ros xxx.launch
古月居ROS入門21講
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