一、L298n驅動模塊

1.好處

L298N，是一款接受高電壓的電機驅動器，直流電機和步進電機都可以驅動，一片驅動芯片可同時控制兩個直流減速電機做不同動作，在6V到46V的電壓范圍內，提供2安培的電流，并且具有過熱自斷和反饋檢測功能，

L298N可對電機進行直接控制，通過主控芯片的I/O輸入對其控制電平進行設定，就可為電機進行正轉反轉驅動，操作簡單、穩定性好，可以滿足直流電機的大電流驅動條件，

2.各引腳意思，接法

MOTORA：電機A

MOTORB：電機B

VMS: 可接46V電源

GND ：負極

5V：5v輸出電壓（可為arduino供電）

ENA：使能端A，可控制電機A的轉速

ENB：使能端B，可控制電機B的轉速

IN1、IN2：控制電機A（MOTORA）正轉反轉

IN3、IN4：控制電機B（MOTORB）正轉反轉

舉個例子

二、思路

電源給驅動板供電

驅動板給arduino板供電（5V）

arduino通過ENA、ENB、IN引腳發送資訊給驅動板

驅動板執行

三、接線

四、代碼

int enA = 9;//驅動模塊的ENA接Arduino的9號引腳
int in1 = 8;
int in2 = 7;

int enB = 3;
int in3 = 5;
int in4 = 4;
void setup() {
  
  pinMode(enA, OUTPUT);
  pinMode(enB, OUTPUT);
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);
  pinMode(in3, OUTPUT);
  pinMode(in4, OUTPUT);
  //先給低電平，讓輪子不動
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);
}

void loop() {
  //火力全開前進模式
  analogWrite(enA, 255);//給電機A的電壓達到最大，0電壓最小，255電壓最大
  analogWrite(enB, 255);

  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in3, HIGH);
  digitalWrite(in4, LOW);
  delay(2000);
  //后退模式
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, HIGH);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, HIGH);
  delay(2000);
  //制動剎車
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);
  delay(2000);
  //勻加速前進，先讓電機準備動起來
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, HIGH);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, HIGH);
  //i逐漸加大，驅動板給的電壓加大，速度逐漸加大
  for (int i = 0; i < 256; i++) {
    analogWrite(enA, i);
    analogWrite(enB, i);
    delay(20);
  }
  //同理，讓電機勻減速
  for (int i = 255; i >= 0; --i) {
    analogWrite(enA, i);
    analogWrite(enB, i);
    delay(20);
  }
  //停下
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);
  
}

analogWrite（）函式產生PWM信號將兩個電動機從零加速到最大速度，然后將其減速回零，最后，它關閉了電動機

五、麥克納姆輪

因為麥克納姆輪子是斜的，所以受到地面的摩擦力也是斜的45°

正確裝法

前進：

受力分析，將速度正交分解，左右相抵消

后退

同理

原地旋轉：

左前輪	前進
左后輪	前進
右前輪	后退
右后輪	后退

上下的速度相互抵消，前面的輪速度向右，后面的輪速度向左，

平移：

左前輪	后退
左后輪	前進
右前輪	前進
右后輪	后退

上下的速度相互抵消，前面的輪速度向左，后面的輪速度向左，

斜向上：

錯誤裝法

部分代碼展示：

先寫各個輪子運動的情況函式，共八種

void L1_forward(int v)//左前輪前進,輸入要求的速度v（0~255）
{
  digitalWrite(L1_IN1,LOW);
  digitalWrite(L1_IN2,HIGH);
  analogWrite(L1_ENA,v);
}
void R1_forward(int v)//右前輪前進
{
  digitalWrite(R1_IN1,HIGH);
  digitalWrite(R1_IN2,LOW);
  analogWrite(R1_ENA,v);
}
void L2_forward(int v)//左后輪前進
{
  digitalWrite(L2_IN1,HIGH);
  digitalWrite(L2_IN2,LOW);
  analogWrite(L2_ENA,v);
}
void R2_forward(int v)//右后輪前進
{
  digitalWrite(R2_IN1,HIGH);
  digitalWrite(R2_IN2,LOW);
  analogWrite(R2_ENA,v);
}
void allstop()
{
  digitalWrite(L1_IN1,LOW);
  digitalWrite(L1_IN2,LOW);  
  digitalWrite(R1_IN1,LOW);
  digitalWrite(R1_IN2,LOW);
  digitalWrite(L2_IN1,LOW);
  digitalWrite(L2_IN2,LOW);
  digitalWrite(R2_IN1,LOW);
  digitalWrite(R2_IN2,LOW);
}
void L1_backward(int v)//左前輪后退
{
  digitalWrite(L1_IN1,HIGH);
  digitalWrite(L1_IN2,LOW);
  analogWrite(L1_ENA,v);
}
void R1_backward(int v)//右前輪后退
{
  digitalWrite(R1_IN1,LOW);
  digitalWrite(R1_IN2,HIGH);
  analogWrite(R1_ENA,v);
}
void L2_backward(int v)//左后輪后退
{
  digitalWrite(L2_IN1,LOW);
  digitalWrite(L2_IN2,HIGH);
  analogWrite(L2_ENA,v);
}
void R2_backward(int v)//右后輪后退
{
  digitalWrite(R2_IN1,LOW);
  digitalWrite(R2_IN2,HIGH);
  analogWrite(R2_ENA,v);
}

整體小車的運動情況代碼

/*前進*/
  L1_forward(100);
  R1_forward(100);
  L2_forward(100);
  R2_forward(100);
  delay(1500);
  allstop();
  delay(1500);

  /*后退*/
  L1_backward(100);
  R1_backward(100);
  L2_backward(100);
  R2_backward(100);
  delay(1500);
  allstop();
  delay(1500);
  
  /*順時針原地旋轉*/
  L1_forward(200);
  R1_backward(200);
  L2_forward(200);
  R2_backward(200);
  delay(1500);
  allstop();
  delay(1500);

  /*逆時針原地旋轉*/
  L1_backward(200);
  R1_forward(200);
  L2_backward(200);
  R2_forward(200);
  delay(1500);
  allstop();
  delay(1500);

  /*左邊平移*/
  L1_backward(150);
  R1_forward(150);
  L2_forward(150);
  R2_backward(150);
  delay(1500);
  allstop();
  delay(1500);

  /*右邊平移*/
  L1_forward(150);
  R1_backward(150);
  L2_backward(150);
  R2_forward(150);
  delay(1500);
  allstop();
  delay(1500);
  
  /*斜向左上方*/
  R1_forward(150);
  L2_forward(150);
  delay(1500);
  allstop();
  delay(1500);
  
  /*斜向右上方*/
  L1_forward(150);
  R2_forward(150);
  delay(1500);
  allstop();
  delay(1500);
  
  /*斜向左下方*/
  L1_backward(150);
  R2_backward(150);
  delay(1500);
  allstop();
  delay(1500);
  
  /*斜向右下方*/
  R1_backward(150);
  L2_backward(150);
  delay(1500);
  allstop();
  delay(1500);