1. 安裝Vbox虛擬機
（1）下載vbox虛擬機，下載地址https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads
（2）裝Ubuntu18.04鏡像
2.使用中國的服務器
（1）登錄Ubuntu界面，安裝增強功能（設備最下欄），
（2）點擊左下角（顯示應用程式），找到軟體和更新，將主服務器換為中國的服務器，
3.安裝ROS Melodic
（1）ctrl+alt+t 打開終端，
（2）使用國內源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
（3）輸入密匙
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
（4）更新軟體源
sudo apt update
（5）輸入
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
（6）輸入
sudo apt-get install python-rosdep2
（7）安裝桌面完整版
sudo apt install -y ros-melodic-desktop-full
（8）輸入
sudo apt install rospack-tools
（9）輸入
cd /etc
sudo chmod a+rw hosts
(10) 打開hosts檔案
在檔案里最下欄找到其他位置，點擊計算機，找到etc檔案，打開，找到hosts檔案，打開，在127.0.0.1的下面添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
保存后退出，
（11）輸入cd ，，回傳上一級目錄，
（12）輸入
sudo rosdep init
（13）輸入
rosdep update
（14）設定環境變數
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
（15）構建軟體包的依賴關系
sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
（16）輸入
sudo apt install -y ros-melodic-desktop-full
（17）重啟
reboot
4.測驗
A.小海龜
1.打開一個終端輸入
roscore
從而打開服務器
2.再打開一個終端輸入
rosrun turtlesim turtlesim_node
3.最后再打開一個終端輸入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
B.建立作業空間
1.在主檔案夾里右鍵打開終端
2.輸入
mkdir catkin_ws_1
cd catkin_ws_1/
從而創建作業空間
3.輸入
mkdir src
從而建立src檔案夾放置原始碼與功能包
4.輸入
cd src/
catkin_init_workspace
從而將src初始化
5.cd ，，回到上一級檔案catkin_ws_1
6.輸入編譯指令，可編譯執行代碼
catkin_make
7.生成install檔案夾（安裝空間），里面可以放置最終編譯可執行檔案，
catkin_make install
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