我正在使用 Turtlebots 和 ROS，并使用相機來查找相機中標記的像素位置。我已經從模擬轉移到物理系統。我遇到的問題是我的物理系統中的像素位置與物理系統中的像素位置不匹配，盡管標記和其他所有東西都與模擬中的位置相同。當相機和標記之間的高度、標記位置以及標記和相機之間的距離在物理系統和模擬系統中都相同時，垂直像素位置發生了大約 40 個像素的偏移。模擬系統不需要相機校準矩陣，假設它是理想的。
我使用的解析度是 640x480，所以中心像素應該是 cx=320 和 cy=240，但是我在物理系統中使用的相機校準矩陣中注意到 cx 在 318 左右，這很漂亮準確，但 cy 在 202 左右，遠非應有的水平。這也讓我認為垂直方向上的像素位置的偏移與我作為錯誤得到的像素數量大致相同。
那么假設校準中中心像素的誤差可能導致像素位置的誤差是否正確？
我一直在嘗試校準 USB 攝像頭（我認為是 Logitech C920），并且我一直在使用http://wiki.ros.org/camera_calibration此處的 camera_calibrator ROS 包來校準攝像頭。我認為相機校準并不順利，因為我在 cx 或 cy 中總是有很大的錯誤。這是校準矩陣。
第一個校準矩陣，使用大小為 0.25 的 15x10 頂點
重新校準但尚未實際使用它，使用 8x6 尺寸 0.25 校準
和前面一樣，兩者之間有些區別
棋盤在 A4 紙上。
提前致謝。
uj5u.com熱心網友回復：
我相信您的問題的答案是回答如何進行更好的相機校準。
參考 Calib.io在此處輸入鏈接描述：
- 選擇正確的尺寸校準目標。
- 在最終應用的大致作業距離 (WD) 處執行校準。
- 目標應該有很高的特征數。
- 收集來自不同區域和傾斜的影像。
- 使用良好的照明。
- 校準僅與使用的校準目標一樣準確。僅使用激光或噴墨列印目標進行驗證和測驗。
- 每個樣品，正確安裝校準目標和相機。
- 洗掉不良觀察。仔細檢查重投影錯誤。
- 獲得低重投影誤差并不等于良好的相機校準。小心過度擬合。
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