文字版如下：
摘要： Learn Right Now, Prepare For Future
課程圍繞機器人作業系統（ROS2）的應用展開，包括機器人學的基礎理論和常用工具，借助立體多樣的示例，課程可以為使用ROS2進行機器人開發設計的學員提供一個扎實的基礎和相關應用全貌，課程將學習如何創建軟體包、包括仿真、連接傳感器和執行器以及集成控制演算法，通過一套指導教程，掌握應用ROS2從零開始設定環境，連接各個傳感器和執行器并實作機器人控制系統（導航），
目標：
- ROS2（DDS）架構：節點、主題、訊息、服務、引數和行動 – 核心概念
- 控制臺命令：瀏覽和分析ROS2系統和catkin & ament作業區colcon – 編譯工具
- 創建ROS2包：結構、啟動檔案和實踐 – 基礎功能包
- C ++客戶端庫（rclcpp）：創建自己的ROS2 C++ 程式 – ROS C++代碼入門
- Python客戶端庫（rclpy）：創建自己的ROS2 Python程式 – ROS Python代碼入門
- 仿真器：Ignition Gazebo、機器人模型（URDF）和仿真環境（SDF） – 模擬工具
- 使用可視化（Rviz2）和用戶界面工具（rqt） – 人機互動（選修手勢和語音）
- ROS2工具：TF2轉換系統、時間、記錄包 – 其他工具集
- 選修部分：Matlab、Webots和CoppeliaSim，增補Navigation2和MoveIt2 – 應用
- 注：ROS 2.0 Humble；Windows11 IoT+ Ubuntu 22.04 LTS長期支持版本
合格可申請證書，考核包括：理論測驗，基礎實踐專案，導航任務
大綱：
- 預備理論部分：
- Linux基礎、C++和Python要點、ROS2安裝與配置注意事項
- 機器人運動學等相關理論與ROS2的關系
- 工程結構、通信架構、常用工具和客戶端庫說明
- 案例驅動型課程講練模式簡介，分解與集成思維模式，機器人編程方法論
- 編程實踐部分：
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課程模塊1 |
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1 ROS架構與基本概念 2 ROS節點和主題 3控制臺命令 4 Colcon作業區和編譯系統 5啟動檔案 6 Gazebo仿真器 |
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課程模塊2 |
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1 ROS功能包結構 2 ROS C++客戶端庫 3 ROS Python客戶端 4 ROS訂閱器和發布器 5 ROS引數服務器 6 Rviz可視化工具 |
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課程模塊3 |
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1 TF2坐標轉換系統 2 rqt用戶介面 3 機器人模型（URDF） 4 仿真描述（SDF） 5 仿真和實體 -turtlebot |
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課程模塊4 |
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1 ROS服務 2 ROS行動 3 ROS時間 4 ROS記錄包 5 Bag使用案例 |
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課程模塊5 |
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1 案例學習（esp32等） a功能包移植和使用 b機器人應用(口袋版) （cozmo+tello+……） c依據情況調整考核專案 2 答疑交流 |
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標籤：AI