請教下大家，我用STM32的HAL庫做編碼器的正交解碼，想法是計數值上溢或下溢之后進入中斷，進入回呼函式里讀取計數值和方向。但是回呼函式進不去，可以幫忙看看程式有什么問題嗎？主函式初始化的時候呼叫void TIM4_Encoder_Configration(u16 arr,u16 psc)我感覺應該就可以了啊？為什么進不去回呼函式呢？我覺得應該是進void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)這個回呼函式沒錯吧？相關程式如下：
void TIM4_Encoder_Configration(u16 arr,u16 psc)
{
htim4.Instance=TIM4;
htim4.Init.Prescaler=0; //分頻系數
htim4.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP; //向上計數器
htim4.Init.Period=arr; //自動裝載值，當TIM4->CNT的值和此值相等時進入中斷。
htim4.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;//時鐘分頻因子，沒分頻。
//HAL_TIM_Base_Init(&htim4); //HAL_TIM_OC_Init(&htim4);
htim4_encoder.EncoderMode=TIM_ENCODERMODE_TI12;//模式選擇，是單相計數（只能反映速度）還是雙相計數（速度和方向）？是這個意思嗎？
htim4_encoder.IC1Filter=6;//好多其他的程式這里是6
htim4_encoder.IC1Polarity=TIM_ICPOLARITY_RISING;//1相是上升沿觸發
htim4_encoder.IC1Prescaler=TIM_ICPSC_DIV1;
htim4_encoder.IC1Selection=TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
htim4_encoder.IC2Filter=6;
htim4_encoder.IC2Polarity=TIM_ICPOLARITY_RISING;//2相是上升沿觸發
htim4_encoder.IC2Selection=TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
htim4_encoder.IC2Prescaler=TIM_ICPSC_DIV1;
HAL_TIM_Encoder_Init(&htim4,&htim4_encoder);
HAL_TIM_Encoder_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_ALL);
TIM4->CNT=0;
}
void HAL_TIM_Encoder_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)//D12 D13 D14 D15的AF2是TIM4的CH1 CH2 CH3 CH4。對應信仰板下方PWM介面的從左到右4個管腳。
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
if(htim->Instance==TIM4)
{
__HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE(); //開啟GPIOD時鐘
__HAL_RCC_TIM4_CLK_ENABLE(); //使能TIM4時鐘
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_13;
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP; //輸入
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉
GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF2_TIM4; //
HAL_GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_Initure);
HAL_NVIC_SetPriority(TIM4_IRQn,0,0); //設定中斷優先級，搶占優先級2，子優先級0
HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM4_IRQn); //開啟ITM4中斷通道
TIM4->CNT=0;
}
}
void TIM4_IRQHandler(void)
{
HAL_TIM_IRQHandler(&htim4);
}
uj5u.com熱心網友回復：
你主函式初始化那里執行，因為是原廠提供庫的形式，所以有些代碼是仿真不進去的。你得通過其它方式判斷代碼是否執行。
uj5u.com熱心網友回復：
嗯嗯，謝謝。我是指在主函式里面初始化。uj5u.com熱心網友回復：
在你的主函式呼叫初始化函式后使用__HAL_TIM_ENABLE_IT（&htim4,通道位置）函式具體使用哪個通道就呼叫哪個詳細引數見下HAL庫手冊
__HAL_TIM_ENABLE_IT Description:
? Enable the specified TIM interrupt.
Parameters:
? __HANDLE__: specifies the TIM Handle.
? __INTERRUPT__: specifies the TIM
interrupt source to enable. This parameter
can be one of the following values:
? TIM_IT_UPDATE: Update interrupt
? TIM_IT_CC1: Capture/Compare 1
interrupt
? TIM_IT_CC2: Capture/Compare 2
interrupt
? TIM_IT_CC3: Capture/Compare 3
interrupt
? TIM_IT_CC4: Capture/Compare 4
interrupt
? TIM_IT_COM: Commutation interrupt
? TIM_IT_TRIGGER: Trigger interrupt
? TIM_IT_BREAK: Break interrupt
Return value:
? None
轉載請註明出處，本文鏈接：https://www.uj5u.com/qita/44056.html
標籤：單片機/工控
上一篇：Help!!!