具體函式如下：disp是我求得視差圖，Q是之前立體矯正得到的。
reprojectImageTo3D(disp, xyz, Q, true);
xyz *= 1.6;
for (int y = 0; y < xyz.rows; ++y)
{
for (int x = 0; x <xyz.cols; ++x)
{
cv::Point3f point = xyz.at<cv::Point3f>(y, x);
point.y = -point.y;
xyz.at<cv::Point3f>(y, x) = point;
}
}
cv::destroyAllWindows();
cout << endl << "保存點云坐標... " << endl;
saveXYZ(point_cloud_filename, xyz);
原圖是
我才用的方法就是opencv自帶的sgbm，可以得到視差圖如下：
我存在兩個問題，
第一個，我得到的x y z坐標都很小，在10左右，所以得到三維坐標的單位是什么？我所理解的乘以1.6后單位應該是cm，明顯覺得坐標值不對。
第二個，我用meshlab顯示三維坐標，點云呈射線狀（或者說圓錐形？）哪里出了問題呢？是因為我視差效果比較差嗎，我可以通過什么方法來提高呢，求大神們推薦？還是標定的問題？
希望有人能幫幫我呀~感激不盡
uj5u.com熱心網友回復：
自己頂一下~uj5u.com熱心網友回復：
你好，我的點云也是這個效果，射線狀的圓錐那種，請問你解決了嗎？能和我聯系一下嗎？[email protected]，謝謝你了。uj5u.com熱心網友回復：
圓錐形是正確的uj5u.com熱心網友回復：
將reprojectimageto3d()得到的結果乘以2.8346就是實際坐標值(1像素≈2.8346厘米)轉載請註明出處，本文鏈接：https://www.uj5u.com/qita/48297.html
標籤：機器視覺
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