優點
模塊化
BT的每個子樹都可以是一個模塊，模塊化系統可以設計、應用、測驗和重用一個模塊，分而治之的模塊化系統會隨著系統的復雜度增加而變得更加有益，
分層組織
BT包含多個級別的決策，在不同層次上的設計和分析結構能實作迭代細化和計劃拓展，
可重用代碼
BT的所有子樹只需要回傳“運行“、”成功“和”失敗“，這使得一個子樹在任意子樹都是可重用的，
反應性
BT的反應性表現為每Tick對樹進行倍訓遍歷 ，
可讀性
可讀性可以降低開發和除錯的成本，由于BT的樹結構和模塊化，使得BT具有可讀性
表達能力
BT至少有四種表達方式：有限狀態機、包容體系結構、遠程反應程式、決策樹，
適用于分析
BT可以從這幾個特性進行定性和定量分析：安全性，避免不可逆的不良行為；魯棒性，適用于很大的操作范圍；效率性，完成時間的意義上；可行性，成功概率的意義上；可組合性，分析子任務的組合是否保留了屬性，
適用于自動綜合
BT適用于任務規劃或機器學習技術自動合成任務或策略的動作排序，
缺點
BT引擎應用復雜
單執行緒順序編程會使BT引擎的應用變得復雜，
檢查所有的條件需要很大的代價
BT需要檢查幾個條件來執行倍訓任務，在某些應用中需要付出很大的代價，
有時前饋執行效果足夠好
機器人在結構化的環境中作業時，可以在空間和時間上預測機器人的狀態，此時BT與更簡單的架構相比沒有任何優勢，
BT與FSM不同
BT與FSM相比更容易理解，但在設計解決方案時需要新的思維方式，BT的執行并不關注狀態，而是關注條件，并且切換不是事件驅動而是時鐘驅動的，
BT工具不成熟
開發BT的軟體在軟體數量和成熟度上不如FSM，
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