機械臂的雅克比矩陣怎么用到RAM中，X=J*q, 為操作速度，q為關節速度 關節速度是直接給值嗎
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好像不是，要通過差速器比例，計算才行，根據步進電機的步數算出來的，比方說是86步進電機的（1:1的轉速比，即步進電機轉一圈，機械臂轉一圈）（Xr=1次脈沖角度=2π/86），角速度知道了就可以根據臂長計算角度，假定臂長為L，則速度為X=Xr*L。雅克比迭代你咋用？？我專門學數學的沒聽過還能這么用雅克比迭代的。uj5u.com熱心網友回復：
我也是剛研究這個 是舵機的機械臂，沒有代碼參考，現在一頭霧水uj5u.com熱心網友回復：
雅克比矩陣我是把他分解成一列一列的 然后再乘以關節速度quj5u.com熱心網友回復：
這應該是通過軌跡規劃來獲得給關節電機的角度，角速度及角加速度吧uj5u.com熱心網友回復：
我想問下，為什么模型用笛卡爾軌跡走的是直線，但是機器人本體卻不是呢？？uj5u.com熱心網友回復：
我想問下基于arduino的四自由度機械臂利用什么控制好點，可以實作什么功能，因為我真在寫畢業論文，想要找相關資料，也不太清楚論文怎么寫好點uj5u.com熱心網友回復：
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標籤：單片機/工控
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