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CAN信號表示
CAN總線采用不歸零碼位填充技術，也就是說CAN總線上的信號有兩種不同的信號狀態，分別是顯性的(Dominant)邏輯0和隱形的(recessive)邏輯1，信號每一次傳輸完后不需要回傳到邏輯0(顯性)的電平，
顯性與隱性電平的解釋：
CAN的資料總線有兩條，一條是黃色的CAN_High,一條是綠色的CAN_Low，
當沒有資料發送時，兩條線的電平一樣都為2.5V，稱為靜電平，也就是隱性電平，當有信號發送時，CAN_High的電平升高1V，即3.5V，CAN_Low的電平降低1V，即1.5V，
CAN_H-CAN_L < 0.5V 時候為隱性的，邏輯信號表現為"邏輯1"- 高電平，
CAN_H-CAN_L > 0.9V 時候為顯性的，邏輯信號表現為"邏輯0"- 低電平，
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CAN的報文格式
CAN的通信幀分成五種，分別為資料幀、遠程幀、錯誤幀、過載幀、幀間隔，
資料幀根據仲裁段長度不同分為標準幀（2.0A）和擴展幀（2.0B），
幀起始（SOF） + 仲裁場（ID+RTR） + 控制場 （IDE+r0+DLC） + 資料段（DATA） + CRC段（CRC+del） + ACK段（ACK+del ） + 幀結束（EOF）
幀起始：報文的起始位，由1個顯性位組成，總線空閑時，發送節點發送幀起始，其他接收節點同步于該幀起始位，
仲裁場：由 11位識別符號（ID） + 1位遠程發送請求位（RTR）組成的，RTR位標明是資料幀還是請求幀，在請求幀中沒有資料位元組，
控制場：由 1個識別符號擴展位（IDE） + 1個保留位 (ro) + 4位資料長度（DLC）組成的，識別符號擴展位指出是標準幀還是擴展幀，保留位為將來擴展使用，四位的資料長度位用來指明資料場中資料的長度，資料場范圍為0～8個位元組，
資料段：由 最高8位元組（64bit ）組成的，長度取決于控制場的DLC位，
CRC段：由 15位的CRC校驗碼 + 1位CRC界定符（del） 組成的，在CRC校驗碼之后有一個CRC界定符，它為隱性位，主要作用是把CRC校驗碼與后面的ACK段隔開，
ACK段：由 確認位（ACK） + 1位ACK界定符（del） 組成的，ACK在發送節點發送時，為隱性位，當接收節點正確接收到報文時，對其用顯性位覆寫，DEL界定符同樣為隱性位，用于把ACK段與后面的幀結束隔開，
幀結束：由7個連續的隱形位組成，在相鄰的兩條報文間有一很短的間隔位，如果這時沒有站進行總線存取，總線將處于空閑狀態，
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CAN的報文規則
1、多路載波偵聽，網路上所有節點以多點接入的方式連接在同一根總線上，且發送資料是廣播式，網路上各個節點在發送資料前都要檢測總線上是否有資料傳輸：若網路上有資料，暫時不發送資料，待網路空閑時再發；若網路上無資料，立即發送準備好的資料，
2、沖突檢測，節點在發送資料時，要不停的檢測發送的資料，確定是否與其他節點資料發送沖突，如果有沖突，則保證優先級高的報文先發送，
3、非破壞性仲裁機制，通過ID仲裁，ID數值越小，報文優先級越高，由于資料幀的RTR位為顯性電平，遠程幀為隱性電平，所以幀格式和幀ID相同的情況下，資料幀優先于遠程幀；由于標準幀的IDE位為顯性電平，擴展幀的IDE位為隱形電平，對于前11位ID相同的標準幀和擴展幀，標準幀優先級比擴展幀高，
4、發送低優先級報文的節點退出仲裁后，在下次總線空閑時自動重發報文，
5、高優先級的報文不能中斷低優先級報文的發送，
6、報文接收過濾：CAN控制器大多具有根據ID過濾報文的功能，即只接收某些ID的報文，節點對接收到的報文進行過濾：比較訊息ID與選擇器（Accepter）中和接受過濾相關位是否相同，如果相同，接收；如果不相同，則過濾，
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CAN的錯誤幀
CAN-bus的錯誤型別共有5種：CRC錯誤、格式錯誤、應答錯誤、位發送錯誤、位填充錯誤，
- CRC錯誤：發送節點計算的CRC校驗值與接收到的CRC不同，
- 格式錯誤：傳輸的資料幀格式與任何一種合法的幀格式不符，
- 應答錯誤：發送節點在應答階段沒有收到應答信號，
- 位發送錯誤：發送節點在發送時發現總線電平與發送電平不同，
- 位填充錯誤，通信線纜上傳輸的信號不符合位填充規則，
當出現5種錯誤型別之一時，發送或接收節點將發送錯誤幀，
為防止自身由于某些原因導致無法正常接收的節點一直發送錯誤幀，干擾其他節點通信，CAN-bus規定了節點的3種狀態及其行為
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CAN的過載幀與幀間隔
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CAN的同步
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