最近想做個自平衡雙輪車
硬體準備好了。軟體撰寫遇到了困難，希望有過類似經驗的前輩們能指點一下。
1，電機編碼器采用的是紅外線對管，電機轉動一圈輸出20個脈沖，電機減速比50：1
車輪轉動一圈大約會產生1000個脈沖。因為編碼器結構簡單，導致輸入信號有抖動，實際用外部中斷采集信號會多出很多很多。后來用邏輯分析儀抓了下波形才知道。改用定時器掃描計數。基本解決了。
2，電機的啟動延緩，停止延緩：因為電機滿功率啟動會讓小車受到很大的反作用力。
所以想要車輪啟動時線性加減速。平緩啟停。
（問題未解決）
3，電機的同步運行：左右電機因為是分開獨立結構的，程式流程為：沒得到1000個脈沖電機就換向。結果過了不到5秒兩個電機的轉動就不同步了，有時間差。就是本想要兩個電機同步運行，輸出一樣的速度，一樣的扭矩，在最短時間內同步。
不知道有沒有有過類似經驗的前輩給指點下。
uj5u.com熱心網友回復：
忘記了51單片機實驗原始碼鏈接:https://pan.baidu.com/s/1ZFyUlhCA5RKnPma3Mqollg 提取碼:4h23
uj5u.com熱心網友回復：
Q2：靜止到輸出之間有加速程序，如果是脈沖控制，則脈沖頻率由0開始按一定的增加率增加到目標頻率，如果是PWM，則脈寬0以一定的增加量，增加到目標脈寬Q3：兩個電機同步必須使用PID
uj5u.com熱心網友回復：
第三個問題，我沒有實踐過，就只是說說我的想法，交流一下。如果不加雙輪同步的PID的話，根據平衡小車的位姿資訊，你會通過正常的一個PID算出兩個輪子應該設定的速度。
然后如果雙輪速度不同步的話，你可以通過馬達上的編碼器算出兩個馬達實際的速度v1、v2，雙輪同步PID的速度的設定值為（v1+v2）/2，兩個馬達的實際速度和設定速度分別做差得到error，使用PID，得出一個優化脈沖值（假設以脈沖控制馬達）。
然后位姿PID得到的脈沖加上雙輪同步PID得到的優化脈沖值，就是馬達實際脈沖值。
當然，這需要兩個馬達分開控制。
也可以考慮換一個精度高的馬達，正常來說同樣的兩個馬達之間的誤差不是很大。
uj5u.com熱心網友回復：
謝謝，我去了解下pid的演算法再說轉載請註明出處，本文鏈接：https://www.uj5u.com/qita/53334.html
標籤：單片機/工控
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