直流減速電機：電機1000r/min，減速后200r/min。電機尾部帶有增量式霍爾編碼器，解析度12PPR。現想實作統計霍爾脈沖數進行位置和速度調節，各位大佬有沒有什么建議？目的是實作給定位置，精準定位。允許每次定位2個脈沖誤差。
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淘寶就通過帶過孔的擋片統計激光數來計算轉數的傳感器，做小車都知道uj5u.com熱心網友回復：
硬體我這邊已經有了，主要是程式演算法想實作，速度和位置的雙倍訓控制。目的就是：在定點停止的時候，過沖的誤差不要太多。想了解相關資料或者程式，希望有大佬點撥下。uj5u.com熱心網友回復：
用PI控制吧。P引數小點，慢慢試。
uj5u.com熱心網友回復：
那速度和位置怎么切換控制呢，需要用到加速s曲線嗎？uj5u.com熱心網友回復：
樓主不好意思，我沒有都清楚你的問題。位置控制時難道不是變速嗎？
uj5u.com熱心網友回復：
是變速的，就是不知道變速和實際位置之間怎么搭配，比如有一個什么函式可以讓電機在快達到設定位置時，速度幾乎為零。這樣不會過沖。調速：我現在是梯形調速法，效果不好。想試試S型，你說的PI調速是不是需要和設定速度比較呢？那這個設定速度我是需要測量出來的嗎？反正不管怎么實作，目的就一個，實作直流減速電機定位比較準確。uj5u.com熱心網友回復：
PI控制是根據位置差來調速。樓主是用PWM控制電機的嗎？uj5u.com熱心網友回復：
是的，STM32硬體產生PWM 頻率1Kuj5u.com熱心網友回復：
能詳細說說根據位置差的PI調速嗎？比如調速函式 形參是 當前位置和目標位置；又或者是其他，主要是這個有點懵，沒什么頭緒。uj5u.com熱心網友回復：
double Command; //目標位置脈沖數double Proportion; //比例系數
double Integral; //積分系數
double preErr; //前一拍誤差
void PI_Cal()
{
float Err,pErr,dU;
Err = Command - feedback;//feedback反饋脈沖數
pErr = Err - preErr;
dU = Proportion*pErr + Integral*Err;
preErr = Err;
return dU;
}
上面的代碼是增量式PI控制代碼。
1. dU可以看作是一個系數，此系數乘以PWM的最大脈寬作為輸出；也可以看作是PWM的脈寬輸出。
2. 一般PI引數先設定為0點幾甚至是0點0幾，最好模擬算一下dU大概是多少；P引數影響超調量，I引數影響調節時間，都是正相關——P越大超調量越大，I越大調節時間越長。
3. 設定限幅值，比如dU < 0時，PWM脈寬限制為最小脈寬，dU > Max時，PWM脈寬限制為最大脈寬。
4. 位置重繪時間在1～100ms之間吧，都是經驗值，具體看除錯效果。
uj5u.com熱心網友回復：
有專業的伺服卡，樓主這是低成本的方案uj5u.com熱心網友回復：
謝謝解答，這個程式給了我很大啟發，但是我還有幾個疑問：1.結合電機實際轉速，我準備設定20ms-50ms重繪一次脈沖數。
2.目標脈沖數是每次定時到的時候都要重繪，再設定新的；還是直接設定最終的目標脈沖數。（應該是每次都更新）
3.假如是每次都要重新設定目標脈沖數，那么每次目標脈沖數怎么設定呢？是等差遞增還是等比指數遞增呢？
4.整個帖子目的是為了精準定位，調速只是其中一個程序。在臨近終點時，怎么設定目標脈沖數呢？
uj5u.com熱心網友回復：
目標脈沖數設定為當前位置到目標地的總脈沖數；反饋脈沖數是出發地到此時刻的總脈沖數，在位置重繪時計算。臨近終點時，dU計算值會很小，幾乎為0。距離終點還有一個或者兩個脈沖時停止電機，電機依靠慣性還能向前走一點，具體看效果。這是經典控制理論最典型的應用，樓主可以網上找找資料。
uj5u.com熱心網友回復：
PID控制
uj5u.com熱心網友回復：
怎么感覺你這個是比例和微分？error-preerror應該是微分的程序吧，然后直接乘的那個error不是比例調控嗎？如果是I積分的話不應該累加嗎
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標籤：單片機/工控
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