系統：ubuntu 16.04 LTS & ROS kinetic
設備：ur5機械臂 & IntelRealsense D435 深度相機
使用easy_handeye package進行相機的手眼定標，實際操作環境如圖，相機安裝在機械臂末端固定，使用aruco_ros的marker_id = 582的標定板
參考了前輩的作業之后，根據使用的環境修改以及撰寫了自己的.launch檔案，參考文章鏈接如下：
https://blog.csdn.net/weixin_40799950/article/details/82594537
https://blog.csdn.net/zhang970187013/article/details/81098175
實際使用時，依次運行以下命令啟動標定程式
roslaunch ur_modern_driver ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=169.254.5.89
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
roslaunch easy_handeye ur5_realsense_handeyecalibration.launch
之后順利啟動標定程式，終端沒有報錯，按照正常流程完成標定之后（17個姿勢獲得了15個可用的sample）得到了以矩陣元（transition: x y z rotation:qx qy qz）形式發布的標定結果。但是將標定結果發布到rviz中進行觀察時卻發現相機（camera_link）的位置及坐標系方向與實際情況完全不符。
使用eye_on_base模式標定：
使用eye_on_hand模式標定：
從原理上講根據相機安裝的位置應該使用eye_on_hand模式進行標定，但標定結果camera_link的位置和指向都是錯誤的，而eye_on_base模式的標定結果看起來反而更像是正確的結果（雖然坐標系的指向也是錯誤的）
向各位大佬求助一下，實在是搞不明白到底哪一步出了問題
uj5u.com熱心網友回復：
這個主要看下，具體代碼。一般可能二維碼有問題或者是其他問題。轉載請註明出處，本文鏈接：https://www.uj5u.com/qita/62222.html
標籤：機器視覺
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