雙目測距，要求是檢測空間中指定的一個點的距離就可以了（我是在白色盒子的一個角上畫了個黑點）。現在通過匹配特征點，左右影像該點的像素坐標已經求出來了。三角測量法中距離Z=f·B/d，其中f是焦距，B是基線距離，d是視差。
問題是：視差為像素差值，單位是像素pixel，而f和B都是長度單位，這樣算出來的距離Z就不是距離單位了呀...難道公式中的焦距f用的是像素焦距fx，fy嗎？
求大神解惑。
（用MATLAB雙目標定得到的空間圖顯示兩個相機接近平行，所以我就沒有立體校正。想直接匹配要測的特征點，然后用三角測量法算距離）
uj5u.com熱心網友回復：
我沒用過你這個方法，單就公式來看，你這個是不是就是真是距離Z（物理距離） / 焦距（pixel） = 基線距離B（物理距離） / 視察（pixel）
如果公式成立的話，
你得到Z不是單位距離，而是物理距離。
uj5u.com熱心網友回復：
Z=f·B/x1-x2 我的理解，公式里的x1，x2應該是影像坐標系，而非像素坐標系。還有我想問一下樓主做出來了沒，一般我們都用匯聚式模型重投影矩陣計算z。這種平行模型做出來精度可以嗎？uj5u.com熱心網友回復：
Z=f·B/dZ坐標 = 焦距 * 基線 / 左右視差
Z、B 為距離單位m、mm等；
f、d單位為m、mm等，或pixel，但必須一致。
兩類單位的轉換靠像元尺寸，即像素大小，一般為相機芯片里1個像素的物理尺寸（微米級）。
若兩相機不平行，即外引數不是規則的左右平移關系，則不可直接用此公式，需要轉化；
就像經過旋轉平移的橢圓不能再用標準橢圓方程表示。
uj5u.com熱心網友回復：
先說結論：f是像素焦距fx，fy通常fx和fy是相同或者相近的，具體是哪一個，取決于你演算法中像素坐標和相機坐標的關系
uj5u.com熱心網友回復：
好滴，謝謝啦~
uj5u.com熱心網友回復：
請教一個問題 雙目測距 立體校正的影像需要裁剪嗎uj5u.com熱心網友回復：
三角測量法適用的前提是兩個相機必須要做過rectification，即將兩個相機旋轉到一個水平面并且反畸變uj5u.com熱心網友回復：
請問這個測距還需要兩個相機的影像進行立體匹配嘛？用sgbm或bm，會不會出現左右相機里的兩個點匹配不到的問題？因為我看其他的博客有視差圖，不是很完整。轉載請註明出處，本文鏈接：https://www.uj5u.com/qita/66701.html
標籤：機器視覺