在solvePNP中通過世界坐標系下3D點坐標，影像坐標系下2D像素坐標，相機內參和畸變矩陣就可以求出rvec和tvec；
在projectPoints中通過3D坐標，rvec,tvec，相機引數就可以求出投影出的2D坐標。那么請問這個rvec和tvec是不是影像2D坐標和物體3D坐標之間的一個關系呢？如果是的話請問相機位置又是怎么和rvec（R）以及tvec掛上鉤的呢？據StackOverflow上所述，相機位置=-translation(R)*tvec
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opencv的官方檔案中說明了這些問題，也就是相機坐標系和世界坐標系相互轉換（平移和旋轉）的問題。solvePnP求解的r和t是將世界坐標系下的點變換到相機坐標系所需要的旋轉和平移，實際上也是相機在世界坐標系下的位姿，即
R*Pw + T = Pc。
根據這個位姿，我們也可以由世界坐標系下的3D點計算對應的相機坐標系的點，再根據內參得到像素平面上的2D坐標，即projectPoints函式。
所以，r和t不是影像2D坐標和物體3D坐標之間的一個關系，而是相機坐標系（3D）和世界坐標系（3D）之間的關系。
uj5u.com熱心網友回復：
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你好，請問這個旋轉矩陣為什么是3*1 而不是3*3的呀。相機坐標系與世界坐標系的旋轉矩陣不是3*3嘛
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