目前我們在做一款產品，需要用到MPU6050這顆芯片，已經獲取到的加速度和角速度三個軸上的值， 需要用的是實際的加速度， 是不包含重力加速度在內的！苦于無法去除重力加速度在芯片上的分量，希望有大神前輩能幫助小弟一下！
uj5u.com熱心網友回復：
如果靜止狀態下三軸值為a,b,c則實際運動中把三軸結果都減去a,b,c不就行了么
uj5u.com熱心網友回復：
問題是，位置和角度會變呀。
uj5u.com熱心網友回復：
任何一款三軸加速度傳感器，都具有傾角和重力加速度測量功能，利用靜止狀態，即可獲取設備的已知傾角，算出該設備當前狀態下的重力加速度。用這個作為基準資料，你必須根據設備實際瞬時傾角，按照公式，就可以在各矢量方向減去已知重力加速度值，如果設備高度變化非常大的，最好有獲得設備海拔值的傳感器，然后，根據海拔和重力加速度關系，進行補償資料的校正。這樣，你就可以獲得裝備的任意時刻的實際加速度值，當然都是牽涉函式矢量運算，運算量有點大。
uj5u.com熱心網友回復：
如果需要的結果只是相對于設備本身或者初始狀態是靜止的,,比如相對于設備,它是向著Z軸做加速運動,或者沿芯片的X軸做加速運動,按我說的減去初始靜止值沒錯的, 原理是基于力的分解,物理書上有
但是
如果設備或芯片本身位置不確定,比如設備是倒著放或者豎著放, 倒著放和2g向下加速對芯片來說是一個效果, 這時候可能需要陀螺儀, 陀螺儀我沒用過,你可以網上看下看這玩意怎么用
uj5u.com熱心網友回復：
需要知道三個軸相對于大地的角度。。然后再通過正余弦關系把重力分量減掉就行轉載請註明出處，本文鏈接：https://www.uj5u.com/qita/71018.html
標籤：單片機/工控
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