我有帶有黃色標記的機器人影像，如圖所示
顯示的黃色點是標記。有兩個用于查看的攝像機以 90 度的偏移量放置。機器人在攝像機之間彎曲。可以參考設定的粗略示意圖。
https://i.stack.imgur.com/aVyDq.png
使用這兩個相機，我可以獲得黃色標記的 3d 坐標。但是，我需要找到機器人中心點的 3d 坐標，如圖所示。
我需要找到圓柱形機器人內部的紅色標記點的 3d 位置。首先，它是否可行？如果是，我可以使用什么方法來實作這一目標？作為獎勵，是否有任何文獻可以找到我可以參考的此類內部點的 3d 位置（我搜索過，但找不到與我的問題類似的任何內容）。
我也歡迎理論解決方案（只要它確保在合理的錯誤范圍內找到中心點），稍后我可以將其轉換為代碼。
uj5u.com熱心網友回復：
如果您知道白帶的實際尺寸，或者至少知道形狀（例如完美的圓形），那么是的，這是可行的和可能的。
您需要執行以下步驟，這些步驟非常重要，我不會在這里執行它們：
可選但非常建議：校準您的相機，并使其不失真。
對于任何給定的旋轉，找到 3D 圓投影到 2D 相機中的方程。您可以通過假設白線完全水平來簡化這一點。您需要一些函式，該函式采用制作圓和旋轉的引數。
找到影像中的所有白色條帶，將它們分割，并使它們水平（旋轉它們）
將校正后的白色圓圈中的點擬合到 (1) 中的等式。如果你把方程寫對了，那應該會給你 3d 圓的引數（半徑，角度）。
現在您已經有了實際圓的決議方程（方程 1 和引數 3），您可以將這個圓的任何點（例如它的中心）映射到影像位置。請記住在第 2 步中取消校正旋轉。
這需要了解曲線擬合、一些幾何分析數學和良好的代碼技能。不是微不足道的，但這將提供一個高度準確的解決方案。
對于不準確的解決方案：
- 找到白色圓圈的端點
- 使線連接端點
- 選擇中心作為這條線的中點。
這將是不準確的，因為：選擇端點將比用所有點擬合方程有更多的錯誤，忽略相機的錐形視圖，忽略幾何。
但這可能足以滿足您的需求。
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