我正在研究 rviz 教程，并試圖弄清楚如何使用示例代碼“teleop_panel”來繪制 3d 場景。根據教程，這應該是可能的“RViz 中的面板是一個 GUI 小部件，可以停靠在主視窗中或浮動。它不像顯示那樣在“顯示”面板中顯示屬性，但它可以在3D場景。” 但我不知道如何修改源代碼以將資料實際注入 3d 場景（如 IMUDisplay 插件的作業原理）。
我的用例是我想有一種方法來擁有某種形式的豐富 qt 面板（帶有控制元件、指示器等），可以連接到其他 ROS 主題并在主 3d 場景中繪制。我不相信其他選項（例如顯示插件）可以做到這一點，但我可能是錯的。
uj5u.com熱心網友回復：
從 teleop_panel 插件教程開始時，將以下成員添加到 TeleopPanel 類：
Ogre::SceneManager* scene_manager_;
Ogre::SceneNode* childScene;
rviz::MovableText* helloWorldText;
接下來將以下代碼添加到 onInitialize() 方法中：
scene_manager_ = vis_manager_->getSceneManager();
childScene = scene_manager_->getRootSceneNode()->createChildSceneNode();
helloWorldText = new rviz::MovableText("Hello World!");
childScene->attachObject(helloWorldText);
helloWorldText->setColor(Ogre::ColourValue::Red);
helloWorldText->setCharacterHeight(2);
helloWorldText->setVisible(true);
最后清理添加以下解構式：
TeleopPanel::~TeleopPanel() {
// Destroy the child scene node since we don't need it anymore.
scene_manager_->destroySceneNode(childScene);
}
現在，當您加載面板時，您應該會看到“Hello World！” 在 3D 場景中為 0.0。
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