前言計算框架是自動駕駛系統中的重中之重，也是整個系統得以高效穩定運行的基礎。為了實時地完成感知、決策和執行，系統需要一系列的模塊相互緊密配合，高效地執行任務流。由于各種原因，這些模塊可能位于不同行程，也可能位于不同機器。這就要求計算框架中具有靈活的、高性能的通信機制。我們知道，Apollo在3.5版本中推出了Cyber RT替代了原先的ROS。之前寫過兩篇相關的文章介紹了其中的調度部分：自動駕駛平臺Apollo 3.5閱讀手記：Cyber RT中的協程（Coroutine）和自動駕駛平臺Apollo 5....
2020-09-14 more第一章 嵌入式軟體新途徑–組件化設計嵌入式軟體發展趨勢隨著數字家電、汽車電子化等發展，使得人們對嵌入式軟體的需求越來越多，嵌入式軟體變得越來越復雜，且對軟硬體整合設計有強烈的訴求。嵌入式軟體必須在軟、硬體組件的快速淘汰與重組程序中保持整體和諧，因此軟硬體整合設計的觀點也隨之改變。如果用一顆樹來比喻軟硬體整合，那么過去和現在的觀點分別如下：過去的觀點認為軟體比較軟，像樹葉一般。而硬體比較硬，像樹干一般。現在的觀點從改變的角度看，樹葉長大之后就不易改變了，所以每年都必須銳變換新，就像硬體的迅...
2020-09-14 more單服務器無論如何優化，無論采用多好的硬體，總會有一個性能天花板，當單服務器的性能無法滿足業務需求時，就需要設計高性能集群來提升系統整體的處理性能高性能集群的本質很簡單，通過增加更多的服務器來提升系統整體的計算能力。計算本身存在一個特點：同樣的輸入資料和邏輯，無論在哪臺服務器上執行，都應該得到相同的輸出 。因此高性能集群設計的復雜度主要體現在任務分配這部分，需要設計合理的任務分配策略，將 計算任務分配到多臺服務器上執行高性能集群的復雜性主要體現在需要增加一個任務分配器，以及為任務選擇一個合適的任務分配算....
2020-09-14 more通過RabitMQ實作分布式事務題前言業務需求核心原理核心難點解決問題思路代碼實作其他總結前言這篇文章是通過學習嗶哩嗶哩中的視頻“阿里架構師如何30分鐘基于MQ解決分布式事務問題”，原視頻連接https://www.bilibili.com/video/BV15p4y1D7d7?p=2業務需求這是一次簡單的模擬分布式事務的：假設我們現在需要支付寶向余額寶轉賬100元。支付寶(系統A)向余額寶(系統B)轉賬100元，支付寶余額-100，余額寶余額加100。這涉及到兩個系統，需要用到分布式事務。核心原...
2020-09-14 more一hdfs.寫資料流程1.客戶端通過Distributed FileSystem模塊向NameNode請求上傳檔案，NameNode檢查目標檔案是否已存在，父目錄是否存在。2.NameNode回傳是否可以上傳。不能上傳會回傳例外。3.確定可以上傳，客戶端請求第一個block上傳到哪幾個datanode服務器上。4.NameNode回傳3個datanode節點，假定分別為dn1,dn2,dn3。5.客戶端通過FSDataOutputStream模塊請求dn1上傳資料，dn1收到請求會繼續呼叫dn...
2020-09-14 more一、redis是什么redis是一種支持Key-Value等多種資料結構的存盤系統。可用于快取，事件發布或訂閱，高速佇列等場景。該資料庫使用ANSI C語言撰寫，支持網路，提供字串，哈希，串列，佇列，集合結構直接存取，基于記憶體，可持久化。二、redis的應用場景有哪些1，會話快取（最常用）2，訊息佇列，比如支付3，活動排行榜或計數4，發布，訂閱訊息（訊息通知）5，商品串列，評論串列等三、redis資料型別Redis一共支持五種資料類：string（字串），hash（哈希），list（列...
2020-09-14 morejumpserver安裝#僅供參考，不具備商業使用#有興趣的朋友可以加下面的群入群，新手上路，請多多關照~QQ群：1135288585一：環境要求1、硬體配置2 CPU及以上2 memory及以上50 G硬碟及以上作業系統centos7x86_64 及以上2、軟體配置python 3.6及以上mysql 5.6及以上mariadb server 5.5.56及以上redisjavatomcat二、環境準備1、永久關閉防火墻systemctl stop fire...
2020-09-14 more此次部門老大面沒怎么問簡歷上的內容，估計是一面里有面試記錄，所以一面面的大部分內容都沒有再次問到。從這次面試來看，對于一個知識點你理解了和用你自己的語言表述出來是兩種不一樣的情況！！然后就是自己在Java技術堆疊的廣度和深度都欠缺太多，想進互聯網大廠的話還任重道遠啊。但是非常幸運，成功上岸拿到了offer，現在把一些面試題和個人的經驗分享出來，希望對大家有所幫助！除了這次的面試題，我也整理了一份 架構師全套視頻教程和關于java的系統化資料，包括java核心知識點、面試專題和20年最新的互聯網真題、電.....
2020-09-14 moreDagger2是一個IOC框架，一般用于Android平臺，第一次接觸的朋友，一定會被搞得暈頭轉向。它延續了Java平臺Spring框架代碼碎片化，注解滿天飛的傳統。嘗試將各處代碼片段串聯起來，理清思緒，真不是件容易的事。更不用說還有各版本細微的差別。 與Spring不同的是，Spring是通過反射 ......
uj5u.com 2020-09-10 06:57:59 more新聞 Flutter 季度調研結果分享 教程 Flutter+FaaS一體化任務編排的思考與設計 詳解Dart中如何通過注解生成代碼 GitHub 用對了嗎？Flutter 團隊分享如何管理大型開源專案 插件 flutter-bubble-tab-indicator A Flutter librar ......
uj5u.com 2020-09-10 06:58:52 more介紹 Proguard 入口，如何查看輸出，如何使用 keep 設定入口以及使用實體，如何配置壓縮，混淆，校驗等規則。
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新聞 Android即將獲得類AirDrop功能：可向附近設備快速分享檔案 谷歌為安卓檔案管理應用引入可安全隱藏資料的Safe Folder功能 Android TV新主界面將顯示電影、電視節目和應用推薦內容 泄露的Android檔案暗示了傳說中的谷歌Pixel 5a與折疊屏新機 谷歌發布Andro ......
uj5u.com 2020-09-10 07:00:37 more報錯： Binary XML file line #0: Binary XML file line #0: Error inflating class xxx.AutoFitTextureView 解決： <com.example.testy2.AutoFitTextureView android: ......
uj5u.com 2020-09-10 07:00:41 moreAndroid： 背景：呼叫攝像頭，拍攝視頻，指定保存的地址，但是回傳的Cursor檔案，只有名稱和大小的屬性，沒有其他諸如時長，連ID屬性都沒有 使用 cursor.getInt(cursor.getColumnIndexOrThrow(MediaStore.Video.Media.DURATIO ......
uj5u.com 2020-09-10 07:00:44 more一、持久化技術 我們平時所使用的APP產生的資料，在記憶體中都是瞬時的，會隨著斷電、關機等丟失資料，因此android系統采用了持久化技術，用于存盤這些“瞬時”資料 持久化技術包括：檔案存盤、SharedPreference存盤以及資料庫存盤，還有更復雜的SD卡記憶體儲。 二、檔案存盤 最基本存盤方式， ......
uj5u.com 2020-09-10 07:00:47 more背景： Android專案里呼叫攝像頭拍攝視頻，原本使用的 MediaStore.ACTION_VIDEO_CAPTURE， 后來因專案需要，改成了camera2 1.Camera2Video 官方demo有點問題，下載后，不能直接整合到專案 問題1.多次拍攝視頻崩潰 問題2.雙擊record按鈕， ......
uj5u.com 2020-09-10 07:00:50 more新聞 谷歌為Android TV開發者提供多種新功能 Android 11將自動填表功能整合到鍵盤輸入建議中 谷歌宣布Android Auto即將支持更多的導航和數字停車應用 谷歌Pixel 5只有XL版本 搭載驍龍765G且將比Pixel 4更便宜 [圖]Wear OS將迎來重磅更新：應用啟動時間 ......
uj5u.com 2020-09-10 07:01:38 more掃碼投屏，開放網路，獨占設備，不需要額外下載軟體，微信掃碼，發現設備。支持標準DLNA協議，支持倍速播放。視頻，音頻，圖片投屏。好點意思。還支持自定義基于 DLNA 擴展的操作動作。好像要收費，沒體驗。 這里簡單記錄一下集成程序。 一 跟目錄的build.gradle添加私有mevan倉庫 mave ......
uj5u.com 2020-09-10 07:01:43 more我不確定這是否是錯誤的代碼，或者將 isPrime 函式放在一個方法中然后在 printSomething 方法中使用該方法是否會“更好”？，如果是這樣，我怎么可能在里面使用一...
uj5u.com 2022-05-09 11:01:32 more這是來自 The Odin Project 的 Rock, Paper, Scissors 任務。當我運行代碼時， playerSelection 和 computerSelection 變數是未定義的。即使我定義了這些變...
uj5u.com 2022-05-09 11:00:53 more我正在開發一個 QT 專案，該專案可以查看和編輯給定檔案中的表視圖。對于 GUI 中的按鈕，我使用的是 QToolButton，但是當創建了多個按鈕時，它們被放置在另一個下...
uj5u.com 2022-05-09 09:58:59 more我正在嘗試取消參考存盤在靜態陣列中的方法指標并從方法中呼叫它，但出現以下錯誤：error: 'chip8::Chip8::table[0]' cannot be used as a member pointer, si...
uj5u.com 2022-05-09 09:57:57 more在下面的場景中，我需要從 setup 函式回傳的基類 A 共享指標呼叫子類 B 函式（fun1），并且同樣使用了 dynamic_cast_pointer 以便派生類 shared_ptr 物件可以分配...
uj5u.com 2022-05-09 09:57:01 more我正在制作一個簡單的演算法來計算每個數字在向量中表示的次數。但是，在編譯時，它在彈出視窗中給了我以下錯誤： Vector subscript out of range并且它參考：檔...
uj5u.com 2022-05-09 09:56:27 more我認為大多數人都知道如何在計算機編程中進行數值推導（作為限制 --> 0；閱讀：“作為限制接近零”）。//example code for derivation of position over time to o...
uj5u.com 2022-05-09 09:55:53 more 所以我想使用線性插值將影像從寬度 = 500 更改為寬度 = 100。我怎樣才能做到這一點？
uj5u.com熱心網友回復：您可以使用cv::resize來調整影像大小。該inte...
今天，當我的 try catch 塊沒有像我預期的那樣作業時，我感到非常驚訝。當我的 try 塊中發現錯誤時，我希望它退出并顯示所需的錯誤訊息。這是我非常簡單的代碼：#i...
uj5u.com 2022-05-09 09:54:12 more