S-Function 允許使用自定義C/C++函式作為傳遞函式，具有可移植性，也可以同樣利用MATLAB函式進行相同的運算，看開發者熟悉程度而定，
專案流程
- 由系統串口接收資料包，
- 通過S-Function自定義函式決議資料包，得到資料集合，
- 資料集合總線輸出，分為各部分資料進行可視化顯示，
串口接收
首先需要通過MPU6050資料手冊將其暫存器的各項輸出資料通過UART讀出，并將其處理為我們所需要的7項引數（加速度Accl. [X,Y,Z]，角加速度Gyro. [X,Y,Z]，溫度Temp），
但是這不是本文的重點，因此本文假設已經處理好了上述資料，并且以字符列印的形式通過串口穩定輸出，（通過Rasberry Pico PI預處理）如下：
我們需要配置串口接收引數：
COM口以用戶本機分配為準
Serial Configuration配置如圖
Serial Receive配置如圖
注意，由于是以字符char接收，因此選擇型別為uint8，Data Size設定緩沖區大小，此處設為128為例，同樣可以設定資料包頭和資料包尾，我們此處不做設定，
當然，在實際專案中會以更高效率的資料包傳輸，此處僅為示例作用，因此選用字符接收，
S-Function函式示例
從Library Browser中找到User-Defined functions（用戶自定義函式），在系統仿真中這部分是較為常用的，
選擇S-Function Builder，雙擊點開面板，由于是面板端編輯，直接面向物件，邏輯更清晰，但是限制也較多，
填寫函式名，選擇語言C++，即可Build編譯，（初次需要按提示安裝MinGW-w64方可編譯，且安裝目錄不能帶空格）
注意到，編輯器里面有三個子函式，分別封裝S-Function的起始方程，輸出方程和終止方程，在本實體中僅用到輸出的封裝，其他功能請自行學習瀏覽官方示例，
void xxx_Start_wrapper(void);
void xxx_Outputs_wrapper(const real_T *u0, real_T *y0);
void xxx_Terminate_wrapper(void);
注意到，輸入輸出引數都是以陣列指標的形式傳參的，帶const表示輸入引數，不可更改，不帶的即表示輸出引數，可更改，函式的目的是按次呼叫這三個子函式，
我們可以先除錯好C++程式再整合，
在本實體中，輸入引數為大小為128*1的字符陣列(uint8)，輸出引數為包括三個引數的總線(Bus:gyroData)，以結構體形式呼叫，
在自己工程檔案中定義頭檔案(structure.h)，用于型別的轉換和結構體的定義等，這部分內容是為了便于程式能在本地除錯成功，而由于在Simulink中這部分內容已有定義，因此在Simulink的S-Function Builder中編譯的時候是需要將其之注釋掉的，
structure.h:
#ifndef _STRUCTURE_H
#define _STRUCTURE_H
typedef char uint8_T;
typedef short int16;
struct gyroData{
int16_t accl[3], gyro[3];
double temp;
};
#endif //_STRUCTURE_H
如果不注釋掉，在編譯時會由于變數型別沖突而編譯失敗，
在本地C++工程除錯成功，即可移植，
除錯成功后，將其移植至S-Function Builder中，
注意引數型別、維度都要一一匹配，需要用到的頭檔案和引入檔案也需要在include部分添加進來，
如果C++工程包含其他檔案，將工程檔案目錄添加至INC_PATH，注意檔案目錄最好不要含有空格，否則再次打開時可能會產生修正而出錯，
點擊編譯，提示ERROR: Bus object for output port 1 gyroData does not exist in workspace，即：總線未被添加至作業區導致編譯失敗，
手動添加的辦法，即打開MODELING中的Bus Editor選項進行添加，注意總線名稱Object Name以及元素名稱，以及其型別、維度，均設定匹配，當然，也有通過代碼區更方便添加的辦法請自動查閱相關檔案，
添加后請將其保存為.mat檔案方便日后直接將設定好的總線匯入，
如果沒有問題，會顯示S-Function編譯成功，
這時，我們可以用S-Function模塊直接填寫函式名，直接呼叫，模塊會自動產生相應數目的輸入輸出埠，可以供檢查，
（雖然S-Function Builder也可直接使用）
這樣，我們的S-Function就撰寫完成，
資料可視化
我們利用Bus Selector模塊進行對總線拆分，用Display模塊顯示文本（陣列），用Scope模塊進行示波器影像繪制，這些屬于基本操作，就不詳加敘述了，
這里提到一個除錯的方法，即先使用靜態文本（此處用了字串常量String Constant）進行除錯，確認S-Function功能無誤即可接入動態資料進行觀察，
最后
文章末尾，附上相關的工程檔案供參考，
bus_gyroData.matgyroData總線getGyroData___由S-Function生成的函式receive_test.slxc接收端Simulink作業區面板gyroDataProcess用于產生S-Function的C++檔案
請訪問我的Github URL以下載：https://github.com/Chiron19/Simulink
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