我想在 c 代碼（對于 stm32）中實作來自 matlab 的通量觀察器（https://de.mathworks.com/help/mcb/ref/fluxobserver.html）。為此，我需要計算通量計算的積分。但是，由于我是一個業余愛好者，我不知道如何在源代碼中實作這一點（也不知道如何手動計算）。
ψα= ∫?(Vα?IαR)dt? (Ls?Iα)
這就是我所說的術語。強烈建議提供有關此主題的任何幫助。
謝謝
編輯：這就是我嘗試過的：
if(TimerFlag)
{
TimerFlag = 0;
ClarkTransformation(&ialpha, &ibeta, cur_c, cur_b);
ClarkTransformation(&valpha, &vbeta, vol_c, vol_b);
dt = TimeElapsedS - TimeElapsedSOld;
TimeElapsedSOld = TimeElapsedS;
fluxalpha = ((valpha-ialpha*R)*dt - (Ls*ialpha));
fluxbeta = ((vbeta-ibeta*R)*dt - (Ls*ibeta));
fluxrotor = sqrtf((fluxalpha*fluxalpha) (fluxbeta*fluxbeta));
torquemotor = (3.0f / 2.0f) * PoleNumber * (fluxalpha*ibeta - fluxbeta*ialpha);
anglemotor = arctan(fluxbeta/fluxalpha);
}
uj5u.com熱心網友回復：
離散積分只是求和（矩形規則），所以你只需像你一樣將每個樣本的東西相加但是你也有常數項，不能多次添加......我看到它是這樣的：
// some globals and or init
float fluxalpha= -Ls*ialpha;
float fluxbeta = -Ls*ibeta;
// this is in your timer ISR or whatever
void some_timer_event()
{
float dt = elapsed_time();
fluxalpha = (valpha-ialpha*R)*dt;
fluxbeta = (vbeta-ibeta*R)*dt;
}
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標籤：C数学
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