主頁 >  其他 > 2020-09-23 Modbus協議詳解 YapethsDY

2020-09-23 Modbus協議詳解 YapethsDY

2020-09-25 04:12:24 其他

概要

Modbus是OSI模型第七層上的應用層報文傳輸協議，最早由施耐德出版，后將其轉讓，現已變成工業自動化等領域里一種常見的、約定俗成的標準通訊協議標準，該標準包括兩個通訊規程中使用的Modbus應用層協議和服務規范：

串行鏈路上的Modbus

Modbus串行鏈路取決于TIA/EIA標準：232-F和485-A.

  • Modbus RTU：用于串行通信，并使用緊湊的二進制資料表示協議通信， RTU 格式遵循命令/資料，回圈冗余校驗和校驗和作為錯誤檢查機制，以確保資料的可靠性， Modbus RTU 是 Modbus 最常用的實作方式，必須連續傳輸 Modbus RTU 訊息，而不會出現字符間的猶豫， Modbus 訊息由空閑（靜默）時段構成（分離），
  • Modbus ASCII：用于串行通信，并使用 ASCII 字符進行協議通信， ASCII 格式使用縱向冗余校驗校驗和， Modbus ASCII 訊息由前導冒號（“：”）和尾隨換行符（CR / LF）構成，

TCP/IP上的Modbus

Modbus Internet協議應用取決于IETF標準：RFC793和RFC791.

  • Modbus TCP / IP或Modbus TCP：這是一種 Modbus 變體，用于通過 TCP / IP 網路進行通信，通過埠 502 連接，它不需要校驗和計算，因為較低層已經提供校驗和保護，
  • TCP / IP上的Modbus或TCP上的Modbus或Modbus RTU / IP：也是一種 Modbus 變體，與 Modbus TCP 的不同之處在于，與 Modbus RTU 一樣，有效載荷中包含校驗和，
  • 基于UDP的Modbus ：在IP網路上使用 Modbus UDP ，可消除了 TCP 所需的開銷，

除此之外，還存在一些在標準PLC設備上的標準通訊協議，再此不做詳細說明

Modbus物件型別

以下是 Modbus 從站設備向 Modbus 主站設備提供的物件型別表

物件型別權限大小內容
線圈讀寫1 bitI/O系統提供該型別資料
離散輸入只讀1 bit通過應用程式改變這種型別資料
輸入暫存器只讀16 bitsI/O系統提供該型別資料
保持暫存器讀寫16 bits通過應用程式改變這種型別資料

Modbus幀格式

Modbus協議定義了一個與基礎通信層無關的簡單協議資料單元（PDU），特定總線或網路上的Modbus協議映射能夠在應用資料單元（ADU）上引入一些附加域，

  • Modbus_RTU幀格式

ADU = 地址域 + PDU(功能碼 + 資料） + 差錯校驗（CRC），主要應用于485等異步線路

名稱長度（bits）功能
開始28至少3又1/2 個字符的沉默時間（標記條件）
地址8站地址
功能碼8功能碼; 例如，讀取線圈/保持暫存器
資料n * 8資料+長度將根據訊息型別填充
CRC16回圈冗余校驗
停止位28幀之間至少有3又1/2個字符的靜音時間
  • Modbus ASCII 幀格式

ADU = 地址域 + PDU(功能碼 + 資料） + 差錯校驗(LRC)，主要用于 7 位或 8 位異步串行線

名稱長度（bytes）功能
開始1以冒號開頭：（ASCII十六進制值為3A）
地址2站地址
功能碼2功能碼; 例如，讀取線圈/保持暫存器
資料n * 2資料+長度將根據訊息型別填充
LRC2校驗和（縱向冗余校驗）
停止位2回車 - 換行（CR / LF）對（ASCII值為0D，0A）
  • Modbus TCP幀格式

ADU = MBMP報文頭 + PDU(功能碼 + 資料），主要用于以太網，資料傳輸遵循大端順序，即高位在前低位在后

名稱長度（bytes）功能默認值
傳輸識別符號2用于服務器和客戶端的訊息之間的同步0x00 0x00
協議識別符號20表示 Modbus / TCP協議0x00 0x00
長度欄位2此幀中的剩余位元組數
單元識別符號1從站地址（如果不使用則為255）從站識別符號
功能碼1功能碼與其他變體一樣
資料n資料作為回應或命令

CRC / LRC校驗，現在還不太明白，后續自己應該跟進一下

主要功能代碼的請求與回應格式

使用環境為Modbus_tcp,所以以下測驗及例子皆是在Tcp/Ip環境下使用

  • 讀單個/多（3）個線圈
客戶端請求服務器回應
域名十六進制域名十六進制
功能碼01功能碼01
起始地址Hi00位元組數01
起始地址Lo00輸入狀態01
輸出數量Hi00　　
輸出數量Lo01　　
客戶端請求服務器回應
域名十六進制域名十六進制
功能碼01功能碼01
起始地址Hi00位元組數01
起始地址Lo00輸入狀態01
輸出數量Hi00　　
輸出數量Lo03　　

由于應答訊息中回傳的位元組數僅為 8 位寬，協議開銷為 5 位元組，因此最多可以同時讀取 2000（250 x 8）個離散輸入或線圈，

  • 寫單個線圈
客戶端請求服務器回應
功能05功能05
輸出地址Hi00輸出地址Hi00
輸出地址Lo04輸出地址Lo04
輸出值HiFF輸出值HiFF
輸出值Lo00輸出值Lo00

  • 寫多個線圈
客戶端請求服務器回應
域名十六進制域名十六進制
功能0F功能0F
起始地址Hi00起始地址Hi01
起始地址Lo18起始地址Lo02
輸出數量03輸出數量03
位元組長度01（根據輸出數量計算)　　
輸出值06　　

  • 讀單個/多個保持暫存器（03是讀取輸入暫存器，04是讀取保持暫存器）
客戶端請求服務器回應
域名十六進制域名十六進制
功能03功能03
起始地址Hi10位元組數02
起始地址Lo21暫存器資料車體通訊心跳Hi
暫存器數量Hi00　車體通訊心跳Lo
暫存器數量Lo01　　

由于暫存器值的位元組數為 8 位寬，因此一次只能讀取 125 個暫存器，

  • 寫單個保持暫存器
客戶端請求服務器回應
域名十六進制域名十六進制
功能06功能06
暫存器地址Hi10暫存器地址Hi10
暫存器地址Lo21暫存器地址Lo21
暫存器值Hi00暫存器值Hi00
暫存器值Lo0A暫存器值Lo0A

  • 寫多個保持暫存器
客戶端請求服務器回應
域名十六進制域名十六進制
功能10功能10
起始地址Hi10暫存器地址Hi10
起始地址Lo3B暫存器地址Lo3B
暫存器數量Hi00暫存器數量Hi00
暫存器數量Lo03暫存器數量Lo03
位元組長度06(暫存器數量*2)　　
暫存器值1Hi00　　
暫存器值1Lo01　　
暫存器值21Hi00　　
暫存器值2Lo0F　　
暫存器值3Hi00　　
暫存器值3Lo62　

由于暫存器值為 2 位元組寬，并且只能發送 127 個位元組的值，因此一次只能預置/寫入 63 個保持暫存器，

  • 例外處理

對于正常回應，從站重復功能代碼， 如果從站想報告錯誤，它將回復所請求的功能代碼加上 128（十六進制 0x80）（ 舉例子：3 變為 131 = 十六進制 0x83），并且只包含一個位元組的資料，稱為例外代碼，

例外代碼長度(bytes)功能
1非法功能從設備無法識別或允許在查詢中接收的功能代碼
2非法資料地址從設備中不允許或不存在部分或全部所需物體的資料地址
3非法資料值從設備不接受該資料
4從設備故障從設備嘗試執行請求的操作時發生不可恢復的錯誤）
5確認從設備已接受請求并正在處理它，但需要很長的時間， 回傳此回應以防止在主設備中發生超時錯誤， 主設備可以接下來發出一個 Poll Program Complete 訊息來確定處理是否完成
6從設備忙從設備參與處理長時間命令， 主設備應該稍后再試）
7否認從設備無法執行編程功能， 主設備應從從設備請求診斷或錯誤資訊
8記憶體奇偶校驗錯誤從設備檢測到記憶體中的奇偶校驗錯誤， 主設備可以重試請求，但可能需要在從設備上提供服務
10網關路徑不可用專門用于 Modbus 網關， 表示配置錯誤的網關
11 網關目標設備無法回應專門用于 Modbus 網關， 從站無法回應時發送

現在來講實作了

專案中主要寫的是Client端代碼

/****************************************************************************************
Copyright (C),						2020-2021,							Siasun Robot & Automation Co., Ltd
File Name:								ModbusTCP.h 
Author: 				Version:1.0.0							Date2020/04/19
Description:							Modbus_tcp類頭檔案
Other:
// ModbusTCP.h: interface for the ModbusTCP class.
Function List:										
****************************************************************************************/
#ifndef MODBUSPP_MODBUS_H
#define MODBUSPP_MODBUS_H
#include <string>
#include <iostream>
#include <stdint.h>
#include <stdio.h>
#include <io.h>
#include <process.h>					//io.h與process.h檔案用來替換unistd.h頭檔案
#include <WinSock.h>
#include "word.h"
#include <map>
//功能碼
#define		READ_COILS					0x01				//讀取線圈
#define		READ_INPUT_BITS				0x02				//讀取輸入線圈
#define		READ_REGS					0x03				//讀保持暫存器
#define		READ_INPUT_REGS				0x04				//讀取輸入暫存器
#define		WRITE_COIL					0x05				//寫單線圈
#define		WRITE_REG					0x06				//寫單個保持暫存器
#define		WRITE_COILS					0x0F				//寫多線圈
#define		WRITE_REGS					0x10				//寫多個保持暫存器的功能碼
//錯誤回傳值
#define		EX_ILLEGAL_FUNCTION		    0x01				//功能碼不支持
#define		EX_ILLEGAL_ADDRESS			0x02				//非法地址
#define		EX_ILLEGAL_VALUE			0x03				//非法資料
#define		EX_SERVER_FAILURE			0x04				//從站錯誤
#define		EX_ACKNOWLEDGE				0x05				//通信超時
#define		EX_SERVER_BUSY				0x06					
#define		EX_NEGATIVE_ACK				0x07
#define		EX_MEM_PARITY_PROB		    0x08
#define		EX_GATEWAY_PROBLEMP	        0x0A 
#define		EX_GATEWYA_PROBLEMF	        0x0B

#define		EX_BAD_DATA					0xFF
#define		DISCONNECT					0x0C

#define MAX_MSG_LENGTH					260

class ModbusTCP
{
public:
	bool m_bConnect;				
	SOCKET m_socket;				    //通信的SOCKET
	int m_iSlaveID;						//從站ID
	int m_iMsgID;
	bool err;
	int err_no;
	std::string error_msg;
public:	
	ModbusTCP();
	virtual ~ModbusTCP();
	/// <summary>
	/// 服務器連接
	/// <param name="serverIP">服務器IP地址</param>
	/// <param name="serverPort">服務器埠號</param>
	/// <returns>0:連接成功 其他連接失敗 具體看回傳值</returns>
	int ConnectServer( const char* serverIP,WORD serverPort );			//連接服務端
	bool CloseServer();																					//斷開服務端
	/// <summary>
	/// 讀取與發送
	/// <param name="Address">讀取或寫入地址</param>
	/// <param name="amount">讀取或寫入暫存器的個數</param>
	/// <param name="funCode">功能碼</param>
	/// <param name="value">寫入暫存器的值</param>
	/// <returns>0:讀取或寫入成功</returns>
	int  Modbus_read(uint16_t Address, int amount,int funCode);	
	int  Modbus_write(uint16_t Address, int amount,int funCode,const uint16_t *value);
	
	inline void set_bad_connect();
	inline void set_bad_input();

	int  Modbus_send(uint8_t *to_Send, int length);
	int  Modbus_receive(const uint8_t *buffer);
	/// <summary>
	/// 讀取或寫入單個多個線圈或暫存器
	/// <param name="Address">讀取或寫入地址</param>
	/// <param name="amount">讀取或寫入暫存器的個數</param>
	/// <param name="value">寫入暫存器的值</param>
	/// <param name="buffer">讀取到的值</param>
	/// <returns>0:讀取或寫入成功</returns>
	int  Modbus_read_coils(uint16_t Address, int amount, bool* buffer);
	int  Modbus_read_input_bits(uint16_t Address, int amount, bool* buffer);
	int  Modbus_read_holding_registers(uint16_t Address, int amount, uint16_t *buffer);
	int  Modbus_read_input_registers(uint16_t Address, int amount, uint16_t *buffer);
	int  Modbus_write_coil(uint16_t Address, const bool& to_Write);
	int  Modbus_write_register(uint16_t Address, const uint16_t& value);
	int  Modbus_write_coils(uint16_t Address, int amount, const bool *value);
	int  Modbus_write_registers(uint16_t Address, int amount,uint16_t *value);
	/// <summary>
	/// 生成請求或回傳幀PDU
	/// <param name="to_Send">所要發送的資料陣列</param>
	/// <param name="Address">地址</param>
	/// <param name="funCode">功能碼</param>
	/// <returns>無</returns>
	void Modbus_build_request(uint8_t *to_Send, uint16_t Address, int funCode);//生成請求幀
	void Modbus_set_slave_id(int id);																							//發送從站ID
	void modbuserror_handle(const uint8_t *msg, int funCode);
	/// <summary>
	/// 2個暫存器存盤float 反算時需要區分高低位
	/// <param name="buffer1">高位暫存器</param>
	/// <param name="buffer2">低位暫存器</param>
	/// <returns>無</returns>
	float Modbus_get_float(uint16_t buffer1,uint16_t buffer2);
};
#endif 


#include "ModbusTCP.h"

using namespace std;
//建構式
ModbusTCP::ModbusTCP(){
	m_bConnect = false;
	m_iSlaveID = 1;
	m_iMsgID = 1;
	err = false;
	err_no = 0;
	error_msg = "";
}
ModbusTCP::~ModbusTCP() {}

/**
 * Modbus	ClientConnect
 * @param const char* serverIP			Server IP Address
 * @param WORD serverPort				Connected port
 * @return -1:埠及ip地址無效
 * @return -2:套接字創建失敗
 * @return -3:連接失敗
 * @return 0 :連接成功
 */
int ModbusTCP::ConnectServer( const char* serverIP,WORD serverPort )
{
	//輸入判斷
	if(serverIP == NULL||serverPort == 0){
			printf("ServerIP&&Port is null!\n");
			return -1;
	}
	//套接字創建
	m_socket = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
	if(m_socket < 0){
			printf("Open Socket failed!\n");
		return -2;
	}

	//將已經處于連接狀態的socket在呼叫closesocket時強制關閉
	//BOOL m_bDontLinger = FALSE;
	//setsockopt(m_socket, SOL_SOCKET, SO_DONTLINGER, (const char*)&m_bDontLinger, sizeof(BOOL));

	//struct timeval timeout;
	//timeout.tv_sec  = 20;  // after 20 seconds connect() will timeout
	//timeout.tv_usec = 0;
	//setsockopt(m_socket, SOL_SOCKET, SO_SNDTIMEO, (char*)&timeout, sizeof(timeout));
	//setsockopt(m_socket, SOL_SOCKET, SO_RCVTIMEO, (char*)&timeout, sizeof(timeout));

	//連接服務器
	struct sockaddr_in addrServer;
	addrServer.sin_family = AF_INET;					//IPV4
	addrServer.sin_addr.s_addr = inet_addr( serverIP );
	addrServer.sin_port = htons(serverPort);
	int ret = connect(m_socket, (struct sockaddr *)&addrServer, sizeof(addrServer));  
	if(ret == SOCKET_ERROR)  
	{  
			printf("connect failed!\n");  
			closesocket(m_socket);   
			return -3;
	}	
	m_bConnect = true;
	// 設定通信模式非阻塞
	//u_long noblk = 1;
	//ioctlsocket( m_socket, FIONBIO, &noblk );
	return 0;
}

//客戶端斷開
bool ModbusTCP::CloseServer()
{
	if(m_socket > 0){
			closesocket(m_socket);
			m_bConnect = false;
			return true;
	}
	return false;
}
/**
 * Modbus Request Builder
 * @param to_Send			Message Buffer to Be Sent
 * @param Address			Reference Address
 * @param funCode			Modbus Functional Code
 */
void ModbusTCP::Modbus_build_request( uint8_t *to_Send, uint16_t Address, int funCode )
{
	to_Send[0] = 0;				//(uint8_t) (m_iMsgID) >> 8u;		//不計數的話可以為0
	to_Send[1] = 0;				//(uint8_t) (m_iMsgID & 0x00FFu);
	to_Send[2] = 0;
	to_Send[3] = 0;
	to_Send[4] = 0;
	to_Send[6] = (uint8_t) m_iSlaveID;
	to_Send[7] = (uint8_t) funCode;
	to_Send[8] = (uint8_t) (Address >> 8u);
	to_Send[9] = (uint8_t) (Address & 0x00FFu);
}

//發送從站ID
void ModbusTCP::Modbus_set_slave_id( int id )
{
	m_iSlaveID = id;
}


int ModbusTCP::Modbus_read( uint16_t Address, int amount,int funCode )
{
	uint8_t to_Send[12];
	Modbus_build_request(to_Send, Address, funCode);
	to_Send[5] = 6;
	to_Send[10] = (uint8_t) (amount >> 8u);
	to_Send[11] = (uint8_t) (amount & 0x00FFu);
	return Modbus_send(to_Send, 12);
}
/**
 * Write Request Builder and Sender
 * @param address   Reference Address
 * @param amount    Amount of data to be Written
 * @param func      Modbus Functional Code
 * @param value     Data to Be Written
 */
int ModbusTCP::Modbus_write( uint16_t Address, int amount,int funCode,const uint16_t *value )
{
	int status = 0;
	if(funCode == WRITE_COIL || funCode == WRITE_REG) {
		uint8_t to_Send[12];
		Modbus_build_request(to_Send, Address, funCode);
		to_Send[5] = 6;
		to_Send[10] = (uint8_t) (value[0] >> 8u);
		to_Send[11] = (uint8_t) (value[0] & 0x00FFu);
		status = Modbus_send(to_Send, 12);
	} else if(funCode == WRITE_REGS){
			uint8_t * to_Send = new uint8_t[13+2*amount];
			Modbus_build_request(to_Send, Address, funCode);
			to_Send[5] = (uint8_t) (7 + 2 * amount);
			to_Send[10] = (uint8_t) (amount >> 8u);
			to_Send[11] = (uint8_t) (amount & 0x00FFu);
			to_Send[12] = (uint8_t) (2 * amount);
			for(int i = 0; i < amount; i++) {
				to_Send[13 + 2 * i] = (uint8_t) (value[i] >> 8u);
				to_Send[14 + 2 * i] = (uint8_t) (value[i] & 0x00FFu);
		}
		status = Modbus_send(to_Send, 13 + 2 * amount);
		delete []to_Send;
	} else if(funCode == WRITE_COILS) {
			uint8_t * to_Send = new uint8_t[14 + (amount -1) / 8];
			Modbus_build_request(to_Send, Address, funCode);
			to_Send[5] = (uint8_t) (7 + (amount + 7) / 8);
			to_Send[10] = (uint8_t) (amount >> 8u);
			to_Send[11] = (uint8_t) (amount & 0x00FFu);
			to_Send[12] = (uint8_t) ((amount + 7) / 8);
			for(int i = 0; i < (amount+7)/8; i++)
				to_Send[13 + i] = 0; // init needed before summing!
			for(int i = 0; i < amount; i++) {
				to_Send[13 + i/8] += (uint8_t) (value[i] << (i % 8u));
		}
		status = Modbus_send(to_Send, 14 + (amount - 1) / 8);
		delete[]to_Send;
	}
	return status;
}

int ModbusTCP::Modbus_send( uint8_t *to_Send, int length )
{
	m_iMsgID++;
	return send(m_socket,(char *)to_Send, (size_t)length, 0);
}

int ModbusTCP::Modbus_receive( const uint8_t *buffer )
{
	return recv(m_socket, (char*) buffer, 1024, 0);
}

//
/**
 * Read Coils						讀取線圈
 * MODBUS FUNCTION	0x01
 * @param address			Reference Address
 * @param amount			Amount of Coils to Read
 * @param buffer				Buffer to Store Data Read from Coils
 */
int ModbusTCP::Modbus_read_coils( uint16_t Address, int amount, bool* buffer )
{
	if(m_bConnect){
		if(amount > 2040 || Address > 65535) {
			set_bad_input();
			return EX_BAD_DATA;
		}
		Modbus_read(Address, amount, READ_COILS);
		uint8_t to_Rec[MAX_MSG_LENGTH];
		int recvLength = Modbus_receive(to_Rec);
		if (recvLength < 0) {
			set_bad_connect();
			return DISCONNECT;
		}
		modbuserror_handle(to_Rec, READ_COILS);
		for(int i = 0; i < amount; i++) {
			buffer[i] = (bool) ((to_Rec[9u + i / 8u] >> (i % 8u)) & 1u);
		}
		return 0;
	}else{
		set_bad_connect();
		return DISCONNECT;
	}	
}

void ModbusTCP::modbuserror_handle( const uint8_t *msg, int funCode )
{
	if(msg[7] == funCode + 0x80) {
		err = true;
		switch(msg[8]){
		case EX_ILLEGAL_FUNCTION:
			error_msg = "Illegal Function_1";
			break;
		case EX_ILLEGAL_ADDRESS:
			error_msg = "Illegal Address_2";
			break;
		case EX_ILLEGAL_VALUE:
			error_msg = "Illegal Value_3";
			break;
		case EX_SERVER_FAILURE:
			error_msg = "Server Failure_4";
			break;
		case EX_ACKNOWLEDGE:
			error_msg = "Acknowledge_5";
			break;
		case EX_SERVER_BUSY:	
			error_msg = "Server Busy_6";
			break;
		case EX_NEGATIVE_ACK:
			error_msg = "Memory Parity Problem_7";
			break;
		case EX_MEM_PARITY_PROB:
			error_msg = "Memory Parity Problem_8";
			break;
		case EX_GATEWAY_PROBLEMP:
			error_msg = "Gateway Path Unavailable_9";
			break;
		case EX_GATEWYA_PROBLEMF:
			error_msg = "Gateway Target Device Failed to Respond_10";
			break;
		default:
			error_msg = "UNK_未知錯誤";
			break;
		}
	}
	err = false;
	error_msg = "NO ERR";
}
//
int ModbusTCP::Modbus_read_input_bits( uint16_t Address, int amount, bool* buffer )
{
	if(m_bConnect){
		if(amount > 2040 || Address > 65535) {
			set_bad_input();
			return EX_BAD_DATA;
		}
		Modbus_read(Address, amount, READ_INPUT_BITS);
		uint8_t to_Rec[MAX_MSG_LENGTH];
		int recvLength= Modbus_receive(to_Rec);
		if (recvLength<0) {
			set_bad_connect();
			return DISCONNECT;
		}
		for(int i = 0; i < amount; i++) {
			buffer[i] = (bool) ((to_Rec[9u + i / 8u] >> (i % 8u)) & 1u);
		}
		modbuserror_handle(to_Rec, READ_INPUT_BITS);
		return 0;
	}else{
		set_bad_connect();
		return DISCONNECT;
	}
}
//將讀取多個暫存器寫到一起
int ModbusTCP::Modbus_read_holding_registers( uint16_t Address, int amount, uint16_t *buffer )
{
	if(m_bConnect){
		if(amount > 65535 || Address > 65535) {
			set_bad_input();
			return EX_BAD_DATA;
		}
		Modbus_read(Address, amount, READ_REGS);
		Sleep(500);
		uint8_t to_Rec[MAX_MSG_LENGTH];
		int recvLength = Modbus_receive(to_Rec);
		if (recvLength<0) {
			set_bad_connect();
			return DISCONNECT;
		}
		modbuserror_handle(to_Rec, READ_REGS);
		for(int i = 0; i < amount; i++) {
			buffer[i] = (uint16_t)(to_Rec[9u + 2u * i] << 8u);
			buffer[i] += (uint16_t)to_Rec[10u + 2u * i];
		}
		return 0;
	}else{
		set_bad_connect();
		return DISCONNECT;
	}
}

int ModbusTCP::Modbus_read_input_registers( uint16_t Address, int amount, uint16_t *buffer )
{
	if(m_bConnect){
		if(amount > 65535 || Address > 65535) {
			set_bad_input();
			return EX_BAD_DATA;
		}
		Modbus_read(Address, amount, READ_INPUT_REGS);
		uint8_t to_Rec[MAX_MSG_LENGTH];
		int recvLength = Modbus_receive(to_Rec);
		if (recvLength < 0) {
			set_bad_connect();
			return DISCONNECT;
		}
		modbuserror_handle(to_Rec, READ_INPUT_REGS);

		for(int i = 0; i < amount; i++) {
			buffer[i] = ((uint16_t)to_Rec[9u + 2u * i]) << 8u;
			buffer[i] += (uint16_t) to_Rec[10u + 2u * i];
		}
		return 0;
	}else{
		set_bad_connect();
		return DISCONNECT;
	}
}

int ModbusTCP::Modbus_write_coil( uint16_t Address, const bool& to_Write )
{
	if(m_bConnect){
		if(Address > 65535) {
			set_bad_input();
			return EX_BAD_DATA;
		}
		int value = to_Write * 0xFF00;
		Modbus_write(Address, 1, WRITE_COIL, (uint16_t *)&value);
		uint8_t to_Rec[MAX_MSG_LENGTH];
		int recvLength = Modbus_receive(to_Rec);
		if (recvLength < 0) {
			set_bad_connect();
			return DISCONNECT;
		}
		modbuserror_handle(to_Rec, WRITE_COIL);
		return 0;
	}else{
		set_bad_connect();
		return DISCONNECT;
	}
}

int ModbusTCP::Modbus_write_register( uint16_t Address, const uint16_t& value )
{
	if(m_bConnect){
		if(Address > 65535) {
			set_bad_input();
			return EX_BAD_DATA;
		}
		Modbus_write(Address, 1, WRITE_REG, &value);
		uint8_t to_Rec[MAX_MSG_LENGTH];
		int recvLength =Modbus_receive(to_Rec);
		if (recvLength < 0) {
			set_bad_connect();
			return DISCONNECT;
		}
		modbuserror_handle(to_Rec, WRITE_REG);
		return 0;
	}else{
		set_bad_connect();
		return DISCONNECT;
	}
}

int ModbusTCP::Modbus_write_coils( uint16_t Address, int amount, const bool *value )
{
	if(m_bConnect){
		if(Address > 65535 || amount > 65535) {
			set_bad_input();
			return EX_BAD_DATA;
		}
		uint16_t* temp = new uint16_t[amount];
		for(int i = 0; i < amount; i++) {
			temp[i] = (uint16_t)value[i];
		}
		Modbus_write(Address, amount, WRITE_COILS, temp);
		delete []temp;
		uint8_t to_Rec[MAX_MSG_LENGTH];
		int recvLength = Modbus_receive(to_Rec);
		if (recvLength < 0) {
			set_bad_connect();
			return DISCONNECT;
		}
		modbuserror_handle(to_Rec, WRITE_COILS);
		return 0;
	}else{
		set_bad_connect();
		return DISCONNECT;
	}
}

int ModbusTCP::Modbus_write_registers( uint16_t Address, int amount,uint16_t *value )
{
	if(m_bConnect){
		if(Address > 65535 || amount > 65535) {
			set_bad_input();
			return EX_BAD_DATA;
		}
		Modbus_write(Address, amount, WRITE_REGS, value);
		Sleep(3);
		uint8_t to_Rec[MAX_MSG_LENGTH];
		int recvLength = Modbus_receive(to_Rec);
		if (recvLength < 0) {
			set_bad_connect();
			return DISCONNECT;
		}
		modbuserror_handle(to_Rec, WRITE_REGS);
		return 0;
	}else{
		set_bad_connect();
		return DISCONNECT;
	}
}

//從兩個uint16組合成float
float ModbusTCP::Modbus_get_float( uint16_t buffer1,uint16_t buffer2 )
{
	float fTemp;
	unsigned int *pTemp = (unsigned int *)&fTemp;
	unsigned int chTemp[4];
	chTemp[0] = buffer1&0xff;
	chTemp[1] = (buffer1>>8)&0xff;
	chTemp[2] = buffer2&0xff;
	chTemp[3] = (buffer2>>8)&0xff;
	*pTemp = ((chTemp[1]<<24)&0xff000000)|((chTemp[0]<<16)&0xff0000)|((chTemp[3]<<8)&0xff00)|(chTemp[2]&0xff);
	return fTemp;
}

void ModbusTCP::set_bad_connect()
{
	err = true;
	error_msg = "DISCONNECT";
}

void ModbusTCP::set_bad_input()
{
	err = true;
	error_msg = "BAD FUNCTION INPUT";
}

Main函式就不貼了，我去研究下CRC(回圈冗余校驗)LRC(和校驗后期再說)

Happy Ending! YapethsDY.2020/09/23 PM.

套個文案

無暇獨享艷陽天

以終為始不得閑

南來北往觀花榭

常與人言無二三

若同在

少抱怨

心有螢火克萬難！

轉載請註明出處，本文鏈接：https://www.uj5u.com/qita/123043.html

標籤：其他

上一篇：STM32F407HAL用FLASH寫掉電保存

下一篇：傳統藍牙協議堆疊 串口協議SPP（Serial Port Profile）概念介紹

標籤雲
其他(157675) Python(38076) JavaScript(25376) Java(17977) C(15215) 區塊鏈(8255) C＃(7972) AI(7469) 爪哇(7425) MySQL(7132) html(6777) 基礎類(6313) sql(6102) 熊猫(6058) PHP(5869) 数组(5741) R(5409) Linux(5327) 反应(5209) 腳本語言(PerlPython)(5129) 非技術區(4971) Android(4554) 数据框(4311) css(4259) 节点.js(4032) C語言(3288) json(3245) 列表(3129) 扑(3119) C++語言(3117) 安卓(2998) 打字稿(2995) VBA(2789) Java相關(2746) 疑難問題(2699) 细绳(2522) 單片機工控(2479) iOS(2429) ASP.NET(2402) MongoDB(2323) 麻木的(2285) 正则表达式(2254) 字典(2211) 循环(2198) 迅速(2185) 擅长(2169) 镖(2155) 功能(1967) .NET技术(1958) Web開發(1951) python-3.x(1918) HtmlCss(1915) 弹簧靴(1913) C++(1909) xml(1889) PostgreSQL(1872) .NETCore(1853) 谷歌表格(1846) Unity3D(1843) for循环(1842)

熱門瀏覽
  • 網閘典型架構簡述

    網閘架構一般分為兩種：三主機的三系統架構網閘和雙主機的2+1架構網閘。 三主機架構分別為內端機、外端機和仲裁機。三機無論從軟體和硬體上均各自獨立。首先從硬體上來看，三機都用各自獨立的主板、記憶體及存盤設備。從軟體上來看，三機有各自獨立的作業系統。這樣能達到完全的三機獨立。對于“2+1”系統，“2”分為 ......

    uj5u.com 2020-09-10 02:00:44 more
  • 如何從xshell上傳檔案到centos linux虛擬機里

    如何從xshell上傳檔案到centos linux虛擬機里及：虛擬機CentOs下執行 yum -y install lrzsz命令，出現錯誤：鏡像無法找到軟體包 前言 一、安裝lrzsz步驟 二、上傳檔案 三、遇到的問題及解決方案 總結 前言 提示：其實很簡單，往虛擬機上安裝一個上傳檔案的工具 ......

    uj5u.com 2020-09-10 02:00:47 more
  • 一、SQLMAP入門

    一、SQLMAP入門 1、判斷是否存在注入 sqlmap.py -u 網址/id=1 id=1不可缺少。當注入點后面的引數大于兩個時。需要加雙引號， sqlmap.py -u "網址/id=1&uid=1" 2、判斷文本中的請求是否存在注入 從文本中加載http請求，SQLMAP可以從一個文本檔案中 ......

    uj5u.com 2020-09-10 02:00:50 more
  • Metasploit 簡單使用教程

    metasploit 簡單使用教程 浩先生， 2020-08-28 16:18:25 分類專欄： kail 網路安全 linux 文章標簽： linux資訊安全 編輯 著作權 metasploit 使用教程 前言 一、Metasploit是什么？ 二、準備作業 三、具體步驟 前言 Msfconsole ......

    uj5u.com 2020-09-10 02:00:53 more
  • 游戲逆向之驅動層與用戶層通訊

    驅動層代碼： #pragma once #include <ntifs.h> #define add_code CTL_CODE(FILE_DEVICE_UNKNOWN,0x800,METHOD_BUFFERED,FILE_ANY_ACCESS) /* 更多游戲逆向視頻www.yxfzedu.com ......

    uj5u.com 2020-09-10 02:00:56 more
  • 北斗電力時鐘（北斗授時服務器）讓網路資料更精準

    北斗電力時鐘（北斗授時服務器）讓網路資料更精準 北斗電力時鐘（北斗授時服務器）讓網路資料更精準 京準電子科技官微——ahjzsz 近幾年，資訊技術的得了快速發展，互聯網在逐漸普及，其在人們生活和生產中都得到了廣泛應用，并且取得了不錯的應用效果。計算機網路資訊在電力系統中的應用，一方面使電力系統的運行 ......

    uj5u.com 2020-09-10 02:01:03 more
  • 【CTF】CTFHub 技能樹 彩蛋 writeup

    ?碎碎念 CTFHub：https://www.ctfhub.com/ 筆者入門CTF時時剛開始刷的是bugku的舊平臺，后來才有了CTFHub。 感覺不論是網頁UI設計，還是題目質量，賽事跟蹤，工具軟體都做得很不錯。 而且因為獨到的金幣制度的確讓人有一種想去刷題賺金幣的感覺。 個人還是非常喜歡這個 ......

    uj5u.com 2020-09-10 02:04:05 more
  • 02windows基礎操作

    我學到了一下幾點 Windows系統目錄結構與滲透的作用 常見Windows的服務詳解 Windows埠詳解 常用的Windows注冊表詳解 hacker DOS命令詳解（net user / type /md /rd/ dir /cd /net use copy、批處理 等） 利用dos命令制作 ......

    uj5u.com 2020-09-10 02:04:18 more
  • 03.Linux基礎操作

    我學到了以下幾點 01Linux系統介紹02系統安裝，密碼啊破解03Linux常用命令04LAMP 01LINUX windows： win03 8 12 16 19 配置不繁瑣 Linux：redhat,centos(紅帽社區版)，Ubuntu server,suse unix:金融機構，證券，銀 ......

    uj5u.com 2020-09-10 02:04:30 more
  • 05HTML

    01HTML介紹 02頭部標簽講解03基礎標簽講解04表單標簽講解 HTML前段語言 js1.了解代碼2.根據代碼 懂得挖掘漏洞 （POST注入/XSS漏洞上傳）3.黑帽seo 白帽seo 客戶網站被黑帽植入劫持代碼如何處理4.熟悉html表單 <html><head><title>TDK標題，描述 ......

    uj5u.com 2020-09-10 02:04:36 more
最新发布
  • 2023年最新微信小程式抓包教程

    01 開門見山 隔一個月發一篇文章，不過分。 首先回顧一下《微信系結手機號資料庫被脫庫事件》，我也是第一時間得知了這個訊息，然后跟蹤了整件事情的經過。下面是這起事件的相關截圖以及近日流出的一萬條資料樣本： 個人認為這件事也沒什么，還不如關注一下之前45億快遞資料查詢渠道疑似在近日復活的訊息。 訊息是 ......

    uj5u.com 2023-04-20 08:48:24 more
  • web3 產品介紹：metamask 錢包 使用最多的瀏覽器插件錢包

    Metamask錢包是一種基于區塊鏈技術的數字貨幣錢包，它允許用戶在安全、便捷的環境下管理自己的加密資產。Metamask錢包是以太坊生態系統中最流行的錢包之一，它具有易于使用、安全性高和功能強大等優點。 本文將詳細介紹Metamask錢包的功能和使用方法。 一、 Metamask錢包的功能 數字資 ......

    uj5u.com 2023-04-20 08:47:46 more
  • vulnhub_Earth

    前言 靶機地址->>>vulnhub_Earth 攻擊機ip：192.168.20.121 靶機ip：192.168.20.122 參考文章 https://www.cnblogs.com/Jing-X/archive/2022/04/03/16097695.html https://www.cnb ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:46:20 more
  • 從4k到42k，軟體測驗工程師的漲薪史，給我看哭了

    清明節一過，盲猜大家已經無心上班，在數著日子準備過五一，但一想到銀行卡里的余額……瞬間心情就不美麗了。最近，2023年高校畢業生就業調查顯示，本科畢業月平均起薪為5825元。調查一出，便有很多同學表示自己又被平均了。看著這一資料，不免讓人想到前不久中國青年報的一項調查：近六成大學生認為畢業10年內會 ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:44:00 more
  • 最新版本 Stable Diffusion 開源 AI 繪畫工具之中文自動提詞篇

    🎈 標簽生成器 由于輸入正向提示詞 prompt 和反向提示詞 negative prompt 都是使用英文，所以對學習母語的我們非常不友好 使用網址：https://tinygeeker.github.io/p/ai-prompt-generator 這個網址是為了讓大家在使用 AI 繪畫的時候 ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:43:36 more
  • 漫談前端自動化測驗演進之路及測驗工具分析

    隨著前端技術的不斷發展和應用程式的日益復雜，前端自動化測驗也在不斷演進。隨著 Web 應用程式變得越來越復雜，自動化測驗的需求也越來越高。如今，自動化測驗已經成為 Web 應用程式開發程序中不可或缺的一部分，它們可以幫助開發人員更快地發現和修復錯誤，提高應用程式的性能和可靠性。 ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:43:16 more
  • CANN開發實踐：4個DVPP記憶體問題的典型案例解讀

    摘要：由于DVPP媒體資料處理功能對存放輸入、輸出資料的記憶體有更高的要求（例如，記憶體首地址128位元組對齊），因此需呼叫專用的記憶體申請介面，那么本期就分享幾個關于DVPP記憶體問題的典型案例，并給出原因分析及解決方法。 本文分享自華為云社區《FAQ_DVPP記憶體問題案例》，作者：昇騰CANN。 DVPP ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:43:03 more
  • msf學習

    msf學習 以kali自帶的msf為例 一、msf核心模塊與功能 msf模塊都放在/usr/share/metasploit-framework/modules目錄下 1、auxiliary 輔助模塊，輔助滲透（埠掃描、登錄密碼爆破、漏洞驗證等） 2、encoders 編碼器模塊，主要包含各種編碼 ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:42:59 more
  • Halcon軟體安裝與界面簡介

    1. 下載Halcon17版本到到本地 2. 雙擊安裝包后 3. 步驟如下 1.2 Halcon軟體安裝 界面分為四大塊 1. Halcon的五個助手 1) 影像采集助手：與相機連接，設定相機引數，采集影像 2) 標定助手：九點標定或是其它的標定，生成標定檔案及內參外參，可以將像素單位轉換為長度單位 ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:42:17 more
  • 在MacOS下使用Unity3D開發游戲

    第一次發博客，先發一下我的游戲開發環境吧。 去年2月份買了一臺MacBookPro2021 M1pro(以下簡稱mbp)，這一年來一直在用mbp開發游戲。我大致分享一下我的開發工具以及使用體驗。 1、Unity 官網鏈接： https://unity.cn/releases 我一般使用的Apple ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:40:19 more

Copyright © 2010-2020 有解無憂