臺達EH3與臺達伺服通訊簡要說明
測驗程序中發現資料讀取的有誤，后面檢查出來的結果，自己焊接的RS485線有問題。
必須焊接如下圖，35短接、46短接。
1.P3-00 設定為2 //地址為2
P3-01 0033波特率38400
P3-02 0011通信協議1:7，E,1(MODBUS,ASCII)
P3-05 0000 RS485標準MODBUS 通訊。
設定完上面的資料，現在就可以初步寫PLC程式。
2.P4-05 通訊地址040AH （測驗用）
控制方式為1-5000：為寸動的速度
/4998：CCW方向寸動
/4999：CW方向寸動運行
/0；停止運行。
通過對臺達伺服驅動器 P4—05的讀寫可以使伺服電機實作的簡單測驗，發0伺服電機停止，發1-4997之內的數字就是設定伺服電機的速度，發4998電機CCW轉，發4999電機CW轉。發0電機停止。
測驗完上面的的資料，現在就可以讓伺服讀取當前的位置。
簡單說明：H4和H6是可以改變的，D600之類的數值是設定的，比如咱們讀P-002里面的電壓，參考伺服說明書，應該設定為14，則為主電路電壓。那么MODWR K2 H4 K14，伺服驅動器面板上顯示的數字就為主回路電壓了。
3.重點來了，咱們現在開始通過485，讓臺達伺服A2動作起來需要的引數如下
簡單流程就是通過P5-07的引數控制伺服運動，運動的方式按照PR模式下進行。
P0-02 設定為00，顯示回傳的脈沖數
P1-01 設定為1，為PR模式。
P6-00 原點回歸定義 比如設定0，就當于回歸完成后，停止，需要設定減速時間之類的，查看手冊即可。具體原點回歸設定P5-04，設定P5-04 為 108，具體意義是遇到極限時，方向反轉，回傳找Z相，直接定義原點以目前為止當做原點。
P6-01 原點定義值 ，這個看個人習慣，我這邊設定為0
P6-02 定義屬性，比如我設定的為1，則為定速控制，然后給5-17發1，回按照P6-02的模式做定速控制，速度按P6-03里面的引數運行
P6-03 按照P6-02前面設定為1，則這邊的速度設定為2000，然后給5-17發1，回按照P6-02的模式做定速控制，速度按P6-03里面的2000速度運行
P6-04 定義屬性，為2，做定位控制
P6-05 設定為10000（伺服運行的最終位置點，代表伺服反饋的脈沖數）.說明。如果P5-07發2，那么PR程式會執行，P6-04和P6-05里面的程式執行，伺服會做定位運動，一直運動到10000這個位置點。
P6-06到P7-27的引數，同理上面的設定。
設定完上面的資料，現在進行編碼器絕對位置的選擇。
P2-69 設定為1，目的是斷電后，編碼器的位置會記憶，再次斷電后，上一次的位置會重新計算，顯示在面板上。
P0-49 設定為1，設定完后，會將當前面板的編碼器數值記憶到P-52中，說明一下，臺達的提供的是P0-50到P0-52，比如我這邊當前的面板數值為800，那么就會把數值寫到P0-52中。
P2-70 設定為1，將讀取的數值單位設定為脈波，通俗點應該是脈沖數
P5-07 通過寫入0，開始原點回歸(P6-00和P6-01的程式)。
//寫入1-63，開始執行指定的PR程式，相當于D1+CTRG+POSN（通過設定P6-00到P7-27里面的引數即可讓程式按照引數運行）
寫入1000，執行停止命令，相當于DI:STOP
P5-07 通過寫入0，開始原點回歸(P6-00和P6-01的程式)。
//寫入1-63，開始執行指定的PR程式，相當于D1+CTRG+POSN（通過設定P6-00到P7-27里面的引數即可讓程式按照引數運行）
寫入1000，執行停止命令，相當于DI:STOP
P5-07 通過寫入1，開始執行(P6-02和P6-03的程式)。停止的時候直接給P5-07發1000就可以。
P5-07 通過寫入2，開始執行(P6-04和P6-05的程式)。
定速控制停止的時候發1000.定位控制可以設定，位置到后停止和位置到后執行下一個功能，這個大家可以參考ASDA-A2系列的應用手冊。其他手冊個人只是參考，最終參考來自ASDA-A2系列的手冊。
注意事項：
1.每次更新完P0-49里面的資料，必須回歸原點一次，這樣才能執行，PR定位程式.
2.定位程式里面的資料是回傳的面板數，比如你發10000，伺服就會從其他位置回傳到10000這個位置，并在面板上顯示。如果需要其他功能，請參考臺達ASDA-A2系列應用手冊。
3.這個程式可以先手動設定面板的資料驗證一下，然后進行PLC轉化就可以。
4.也可以用觸摸屏進行控制，個人建議用MODBUS RTU 模式進行控制。
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