首先，在工控開發上，我還是個新人，學習工控arduino也有4個月，雖然以前搞過軟體，但是C語言和硬體都是新手。這里來討論這個大題目也是因為度娘提供的資料太少，希望來這里拋磚引玉，尤其我不愛讀別人的代碼，一切都只有自己研究。
很多人覺得nano太小了，無法獨立完成飛控，據說apm就不是一塊arduino開發出來的。
雖然nano資源太小，但是如果節省起來使用，做個簡單的飛控還是有可能的。
很多人都想設計一個飛控，但是如何構建框架無處入手。
我設計了一個簡單飛控的框架，希望各路大神過來拍磚，如果連關注都不關注，那我也太失敗了。
先說一下設計目標：做一個簡易飛控，不是商業需求，能夠實作基本的飛行控制就可以了。比如提供穩定性和控制支持。
先列出來飛控設計內容串列
1、讀取六通道接識訓資料
2、讀取陀螺儀姿態資料
3、讀取其他傳感器資訊，比如GPS資訊
4、所有演算法實施
5、控制馬達或者舵機
目標程序：讀取接識訓控制要求，讀取陀螺儀姿態，結合兩者計算出馬達或舵機的動作。能夠實作就好，其他暫不考慮。
首先，整個框架是以接識訓為中心的，為什么？因為接識訓是主動資料源，所有其他任務都可以看作被動任務。我的意思是，接識訓的資料是由接識訓發送過來的，而不是我要求過來的，資料到達時如果我不接收，資料就過去了，出現資料丟幀。所以必須首先安排讀取接識訓資料。在接識訓資料完整獲取之后，再考慮抽時間處理其他任務。大概也是因為這個原因，據說APM就是使用了一個獨立的芯片來讀取接識訓資料。
值得慶幸的是，接識訓的幀頻率是60左右，就是說每一幀需要17毫秒，而讀取一幀六通道接識訓資料只需要4毫秒，大約留下13毫秒來處理其他事情，足夠了。
當你完整的讀取了接識訓資料，并省出來13毫秒來處理其他任務的時候，你的飛控就基本大功告成了（從框架來說）。
下面說一下舵機和馬達
舵機和馬達的控制頻率說是50，其實20-80都可以，稍微高一些好像動作更穩定，我試了試，60左右就可以作業的很好，所以就用接識訓的頻率了，每個接識訓的一幀動一次馬達。所以在剩下的13毫秒之內，可以抽出2-3個毫秒來控制所有的舵機和馬達。我試了，4-6個舵機都還挺穩定的。好了，我們還有10個毫秒。
其他的就好說了，讀取陀螺儀姿態計算用不了3毫秒，包括計算，計時再多兩個毫秒也還夠用（例如復雜運算）。
別的傳感器先不說了。
演算法實施主要是把接識訓資料和姿態合并處理后，得出所需要的馬達舵機資料，這個不費時間。
處理這些都可以在60HZ的范圍內，如果怕時間不夠，還可以用單雙數，單數程序接收處理姿態，雙數處理別的傳感器或者計算，這些按30HZ處理也是足夠的吧。
在這個基礎上，簡單基本的飛行動作大概就可以了。
如果要做自動飛行，只需要做個讀寫模塊提供一系列飛行資料
如果要做學習動作，只需要保存所有控制資料就可以了
已上各個模塊我都測驗過，基本都達到了使用要求。
接識訓資料漂移大約在16，可以湊合用了，基本穩定。
uj5u.com熱心網友回復：
使用PPM來讀取接識訓也是個辦法，剩余時間也足夠處理其他操作，但是讀出來的資料有點怪，還在進一步實驗中。我用的是樂迪接識訓，自帶PPM。
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標籤：單片機/工控