學習報告2020-9-30
學習報告： 第4期
時間周期： 9月1日-9月30日
姓名、專業：閆春幸- 電子資訊
一.內容
1.首先繼續對帶霍爾傳感器的BLDC方波調速的程式繼續學習，對其中的原理進行學習：（1）利用PWM占空比進行電機轉速調節（2）對應著BLDC控制框圖，明白了永磁體N-S交替交換，使位置傳感器產生相位差120°的H3、H2、H1方波，從而產生有效的六狀態編碼信號（六步換向）
（3）對三相霍爾信號圖和120°Hall換相真值表進行學習，通過檢測霍爾傳感器，可以得到一個3位編碼（編碼值1-6）每個編碼值代表轉子當前所處的區間，從而可以知道哪些繞組通電使得電機轉動，
（4）里面用的是增量式PID演算法控制電機的轉速，
2.然后就是對程式進行學習：
（1）對按鍵程式的學習，這邊按鍵就是控制電機的啟動、停止、加速、減速和換向,然后知道了程式中的引腳對應電機板上的5個按鍵（key=1 PC15=k_FUN 啟動、key=2 PC5=k_LEET 停止、key=3 PB1=k_UP 加速、key=4 PB10=k_DOWN 減速、key=5 PB11=k_RIGHT 換向）（這邊的引腳通過對應著原理圖看），
（2）對PID演算法程式的學習，這邊用的是增量式PID演算法（如果用位置式PID可能會導致程式負荷量變大，使得程式崩潰），用于電機換向36次后，能讓電機平穩的運行，
（3）對PWM換向調壓的程式學習，這邊換相控制方式使用二二導通方式，導通時，上半橋臂作業于PWM狀態，下半橋臂處于常通狀態，這邊就是根據Hall編碼和120°Hall換相真值表來確定哪些繞組通電使得電機轉動，（4）對霍爾信號處理的程式學習，這邊通過讀取霍爾信號線中斷，并做出相應換相等處理，
（5）其次就是程式中初始化相關函式引數：系統時鐘，中斷，DMA，ADC，定時器（高級定時器，通用定時器），GPIO，
3.對無霍爾傳感器的BLDC方波調速程式的學習:
(1)先是學習原理，這個調速程式是沒有位置傳感器，然后用反電動勢法檢測轉子的位置，這邊無刷直流電機繞組反電勢的過零點可以準確的反映轉子磁極位置，所以，只要能夠準確的檢測到繞組反電勢的過零點信號，就可以判斷出轉子的關鍵位置，
(2)在功率開關管關斷狀態的采樣，這邊通過PWM OFF采集方法，可很方便地得到反電動勢過零點，
二.接下來的任務
1.繼續對無霍爾傳感器的BLDC方波調速程式中的基本原理和硬體進行學習，
2.然后學習程式的軟體部分，先看程式的一個一個模塊（分模塊學習），然后整體學習程式，
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