ROS2與Arduino除錯有成熟方案，一年多前寫過一篇博文詳細記錄，現在相關物聯網單片機課程（ESP32）已經開發和測驗完成，將之前的再回顧一遍吧（本文不含ROS1），
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ROS2與Arduino發布訂閱（2019-09）
>ESP32_wifi代碼在文末<
2020年了，port也改成2020（默認為2018）測驗一下：
現在官方已經更新了，但是安裝和使用流程完全一致，參考官方教程即可（ros2arduino），
串口！
Due英文發布
當然，完全可以支持中文的，如下所示：
只需修改下面代碼對應位置即可：
開發板型別在右下角可以看到，
接著除錯一下ESP32，發現一樣OK，串口非常易用，效果很好的，
具體輸出如下：
無線局域網！
那么來測驗一下wifi吧，先調整一下代碼，如下所示：
發現一樣，直接成功沒有遇到任何問題！
注意，一定要啟動xrcedds哦，ESP32開發板IP地址如下：
目前，還不支持tcp，最好用udp，測驗非常穩定，
publisher_wifi_udpesp32.ino
#include <ros2arduino.h>
#include <WiFi.h>
#include <WiFiUdp.h>
#define PUBLISH_FREQUENCY 2 //hz
const char* SSID="*********";
const char* SSID_PW="*********";
#define AGENT_IP "172.20.10.3"
#define AGENT_PORT 2020 //AGENT port number
void publishString(std_msgs::String* msg, void* arg)
{
(void)(arg);
static int cnt = 0;
sprintf(msg->data, "來一起學習ros2吧(ESP32WiFi測驗) %d", cnt++);
}
class StringPub : public ros2::Node
{
public:
StringPub()
: Node("ros2arduino_pub_node")
{
ros2::Publisher<std_msgs::String>* publisher_ = this->createPublisher<std_msgs::String>("arduino_chatter");
this->createWallFreq(PUBLISH_FREQUENCY, (ros2::CallbackFunc)publishString, nullptr, publisher_);
}
};
WiFiUDP udp;
void setup()
{
Serial.begin(115200);
WiFi.begin(SSID, SSID_PW);
while(WiFi.status() != WL_CONNECTED)
{
Serial.print("\n正在連接 ");
Serial.println(SSID);
delay(500);
}
Serial.print("已經準備好，使用 ");
Serial.print(WiFi.localIP());
Serial.println(" 連接ROS2");
ros2::init(&udp, AGENT_IP, AGENT_PORT);
}
void loop()
{
static StringPub StringNode;
ros2::spin(&StringNode);
}如果覺得這代碼太LOW，沒關系，還有下面配置模式，使用micro-ros2非常棒，有空再更新！
zhangrelay
CSDN認證博客專家
不合格高校講師
CSDN認證博客專家
不合格高校講師
LoveRobot，Go！！！！人工智能和機器人粉，從事機器人工程專業本科教學和科研作業，研究方向包括多機器人仿真技術，控制與協作，機器人系統軟硬體開發等，
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