@[TOC](聯想 Yoga 14s 2021 (Intel) 安裝 ubuntu)
新設備最容易遇到驅動問題，Yoga 14s 2021 安裝ubuntu就遇到了螢屏閃爍、鍵盤和觸摸板失靈的問題，到askubuntu上提問，最后也只能自問自答，以下是折騰幾天找到的解決方法，
1.螢屏 screen flickering
螢屏閃爍、黑屏的問題與Xorg有關，暫時只有ubuntu 20.10 的驅動能正常使用螢屏，
2.鍵盤和觸摸板 keyboard and touchpad not working
觸摸板在20.10可正常使用，而鍵盤則需要修改grub的命令：
/etc/default/grub中修改GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash i8042.nopnp i8042.nomux=1 i8042.reset"
即添加i8042.nopnp i8042.nomux=1 i8042.reset三個引數，引數含義在kernel parameters查看，
修改live啟動盤的grub引數，在live中也能正常使用鍵盤，而觸摸板則需要5.7以上的kernel，
3.雷電驅動 thunderbolt driver
需要5.7以上的kernel，雷電驅動偶見usb失靈現象，需重啟，
4.安裝ROS compile from source
由于螢屏驅動的原因，只能給yoga安裝20.10，而新系統缺失的軟體大多只能靠原始碼編譯解決，比如ROS，
20.10無法用apt直接安裝ROS，只能是compile noetic from source，由于20.10自帶的python及相關的庫都是python3.8的，因此建議在python3.8的環境中編譯ros，參考官方說明
按照官方的說明，在編譯程序中依然會遇到許多依賴庫的問題等，挨個google補上，問題很多，以下列出一部分：
4.1有關rosdep update timeout的問題
修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
延長等待時間DOWNLOAD_TIMEOUT = 100.0
如果還不行，就科學上網，設定全域代理
4.2catkin_tools
其中編譯工具之一的catkin_tools需用以下方式安裝，以避免對python2庫trollius的依賴：
pip3 install --user git+https://github.com/catkin/catkin_tools.git
4.3編譯的命令：
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF
編譯失敗的庫可以嘗試先忽略它：
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --ignore-pkg=<忽略的包> -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF
后續再單獨處理：
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --pkg=<單獨編譯的包> -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF
4.4 安裝新的包
此命令
rosinstall_generator desktop --rosdistro noetic --deps --tar > noetic-desktop.rosinstall
將desktop(rosinstall_generator的引數)版本的所有包的鏈接保存在noetic-desktop.rosinstall中，
若要補充desktop_full中的包，可以執行
rosinstall_generator desktop_full --rosdistro noetic --deps --tar > noetic-desktop_full.rosinstall
在noetic-desktop_full.rosinstall找想要的包，下載后解壓放入./src，重復4.3的步驟單獨安裝該包，
4.5 Tips
若進行了4.3步驟后，原先正常的包找不到了，可能需要重新進行4.3的步驟或者重新source
5.其他
有的庫甚至是舊電腦直接復制過來的，比如libgdal.so.20及其依賴庫，而原先編譯的軟體需要27版本，只能暫時直接將libgdal.so.20改為libgdal.so.27，
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