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多傳感器融合定位（4-基于濾波的融合方法）kitti資料集 IMU頻率改為100HZ

2020-11-23 10:25:18 其他

多傳感器融合定位（4-基于濾波的融合方法）kitti資料集 IMU頻率改為100HZ

本博文參考GEYAO 大神的github
另外GEYAO大神也給出了100HZ資料集的微云下載鏈接
本人自己根據 GEYAO大神制作的資料集，百度云下載
鏈接：https://pan.baidu.com/s/18XaZfkjf_WbI6rWl807Szg
提取碼：yrzr

到kitti 官網下載 2011_10_03_drive_0027 的extract資料集 （原來的 sync資料集為去除相機畸變的資料集，但是IMU發布頻率只有10HZ 顯然不滿足進行多傳感器融合處理，extract的資料集為raw_data ,IMU頻率為100HZ,但是沒有進行相機去畸變）

kitti 官網下載 2011_10_03_drive_0027 的extract資料集

網址 ： http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php?type=residential
在這里插入圖片描述

解壓后

參考 GEYTAO 的github
將extract.zip中的oxts重命名為oxts_extract, 拷貝至sync的檔案目錄下
將sync中的oxts重命名為oxts_sync
在這里插入圖片描述

修復時間戳例外

新建 scripts.py 原始碼來自 GEYTAO 的github
放在 /2011_10_03路徑下
在這里插入圖片描述
注意使用python2 運行

python2 scripts.py  -i 2011_10_03_drive_0027_sync

在這里插入圖片描述
生成了 oxts檔案
在這里插入圖片描述

修改kitti2bag原始碼

新建 kitti2bag.py 原始碼來自 GEYTAO 的github
放在 /2011_10_03 同一路徑下
在這里插入圖片描述

注意 要使用 python2 運行

python2  kitti2bag.py -t 2011_10_03 -r 0027 raw_synced

開始生成 bag檔案
在這里插入圖片描述

提高lidar-IMU-GNSS配準的精度, 方便evo的精度評估

根據GEYAO所說

在這里插入圖片描述

下載 rosbag_filter_gui 工具 方便 洗掉topic

進入到自己的作業空間下,編譯運行

git clone https://github.com/AtsushiSakai/rosbag_filter_gui.git

下載 pyqt4

sudo apt install pyqt4

運行

python2 rosbag_filter_gui.py

刪掉 sync.bag 中的 /tf_static, /tf

選擇 synced.bag
在這里插入圖片描述
select 需要keep的topic
在這里插入圖片描述
生成 synced_filtered.bag
點擊 ok 后 轉換中
在這里插入圖片描述

完成后 ！！！
在這里插入圖片描述

在這里插入圖片描述
查看 rosbag filter 處理后的 synced_filter.bag 的 info

rosbag  info  synced_filtered.bag

可看到沒有了 /tf_static, /tf 兩個topic

path:        synced_filtered.bag
version:     2.0
duration:    7:50s (470s)
start:       Oct 03 2011 12:55:34.93 (1317617734.93)
end:         Oct 03 2011 13:03:25.83 (1317618205.83)
size:        24.0 GB
messages:    54528
compression: none [18177/18177 chunks]
types:       geometry_msgs/TwistStamped [98d34b0043a2093cf9d9345ab6eef12e]
             sensor_msgs/CameraInfo     [c9a58c1b0b154e0e6da7578cb991d214]
             sensor_msgs/Image          [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
             sensor_msgs/Imu            [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]
             sensor_msgs/NavSatFix      [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48]
             sensor_msgs/PointCloud2    [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]
topics:      /kitti/camera_color_left/camera_info    4544 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_color_left/image_raw      4544 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_color_right/camera_info   4544 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_color_right/image_raw     4544 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_gray_left/camera_info     4544 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_gray_left/image_raw       4544 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_gray_right/camera_info    4544 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_gray_right/image_raw      4544 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/oxts/gps/fix                     4544 msgs    : sensor_msgs/NavSatFix     
             /kitti/oxts/gps/vel                     4544 msgs    : geometry_msgs/TwistStamped
             /kitti/oxts/imu                         4544 msgs    : sensor_msgs/Imu           
             /kitti/velo/pointcloud                  4544 msgs    : sensor_msgs/PointCloud2

處理 extract.bag

在這里插入圖片描述
保留 topic
在這里插入圖片描述
查看 rosbag filter 處理后的 extracted_filtered.bag 的 info

rosbag  info  extracted_filtered.bag

extract.bag 只剩下 5個 topic

path:        extracted_filtered.bag
version:     2.0
duration:    7:51s (471s)
start:       Oct 03 2011 12:55:34.48 (1317617734.48)
end:         Oct 03 2011 13:03:26.01 (1317618206.01)
size:        65.4 MB
messages:    229130
compression: none [84/84 chunks]
types:       geometry_msgs/TwistStamped [98d34b0043a2093cf9d9345ab6eef12e]
             sensor_msgs/Imu            [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]
             sensor_msgs/NavSatFix      [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48]
             tf2_msgs/TFMessage         [94810edda583a504dfda3829e70d7eec]
topics:      /kitti/oxts/gps/fix   45826 msgs    : sensor_msgs/NavSatFix     
             /kitti/oxts/gps/vel   45826 msgs    : geometry_msgs/TwistStamped
             /kitti/oxts/imu       45826 msgs    : sensor_msgs/Imu           
             /tf                   45826 msgs    : tf2_msgs/TFMessage        
             /tf_static            45826 msgs    : tf2_msgs/TFMessage
重命名topic
rosrun  rosbag topic_renamer.py /kitti/oxts/imu extracted_filtered.bag  /kitti/oxts/imu/extract extracted_filtered2.bag 
rosrun  rosbag topic_renamer.py  /kitti/oxts/gps/fix extracted_filtered2.bag  /kitti/oxts/gps/fix/extract  extracted_filtered3.bag 
rosrun  rosbag topic_renamer.py  /kitti/oxts/gps/vel extracted_filtered3.bag  /kitti/oxts/gps/vel/extract  extracted_filtered4.bag 

rosbag  info  extracted_filtered.bag

path:        extracted_filtered4.bag
version:     2.0
duration:    7:51s (471s)
start:       Oct 03 2011 12:55:34.48 (1317617734.48)
end:         Oct 03 2011 13:03:26.01 (1317618206.01)
size:        65.4 MB
messages:    229130
compression: none [84/84 chunks]
types:       geometry_msgs/TwistStamped [98d34b0043a2093cf9d9345ab6eef12e]
             sensor_msgs/Imu            [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]
             sensor_msgs/NavSatFix      [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48]
             tf2_msgs/TFMessage         [94810edda583a504dfda3829e70d7eec]
topics:      /kitti/oxts/gps/fix/extract   45826 msgs    : sensor_msgs/NavSatFix     
             /kitti/oxts/gps/vel/extract   45826 msgs    : geometry_msgs/TwistStamped
             /kitti/oxts/imu/extract       45826 msgs    : sensor_msgs/Imu           
             /tf                           45826 msgs    : tf2_msgs/TFMessage        
             /tf_static                    45826 msgs    : tf2_msgs/TFMessage
使用 merge_bags.py合并 extracted_filtered4.bag 和 sync_filtered.bag

使用 GEYAO 的 scripts/merge_bags.py

合并 兩個 bag

python2 merge_bags.py 2011_10_03_filtered.bag  synced_filtered.bag  extracted_filtered4.bag

大功告成

path:        2011_10_03_filtered.bag
version:     2.0
duration:    7:51s (471s)
start:       Oct 03 2011 12:55:34.93 (1317617734.93)
end:         Oct 03 2011 13:03:26.01 (1317618206.01)
size:        24.1 GB
messages:    283658
compression: none [18260/18260 chunks]
types:       geometry_msgs/TwistStamped [98d34b0043a2093cf9d9345ab6eef12e]
             sensor_msgs/CameraInfo     [c9a58c1b0b154e0e6da7578cb991d214]
             sensor_msgs/Image          [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
             sensor_msgs/Imu            [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]
             sensor_msgs/NavSatFix      [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48]
             sensor_msgs/PointCloud2    [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]
             tf2_msgs/TFMessage         [94810edda583a504dfda3829e70d7eec]
topics:      /kitti/camera_color_left/camera_info     4544 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_color_left/image_raw       4544 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_color_right/camera_info    4544 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_color_right/image_raw      4544 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_gray_left/camera_info      4544 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_gray_left/image_raw        4544 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_gray_right/camera_info     4544 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_gray_right/image_raw       4544 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/oxts/gps/fix                      4544 msgs    : sensor_msgs/NavSatFix     
             /kitti/oxts/gps/fix/extract             45826 msgs    : sensor_msgs/NavSatFix     
             /kitti/oxts/gps/vel                      4544 msgs    : geometry_msgs/TwistStamped
             /kitti/oxts/gps/vel/extract             45826 msgs    : geometry_msgs/TwistStamped
             /kitti/oxts/imu                          4544 msgs    : sensor_msgs/Imu           
             /kitti/oxts/imu/extract                 45826 msgs    : sensor_msgs/Imu           
             /kitti/velo/pointcloud                   4544 msgs    : sensor_msgs/PointCloud2   
             /tf                                     45826 msgs    : tf2_msgs/TFMessage        
             /tf_static                              45826 msgs    : tf2_msgs/TFMessage

查看話題發布頻率

10HZ發布

rostopic  hz /kitti/oxts/imu

subscribed to [/kitti/oxts/imu]
average rate: 17.196
	min: 0.012s max: 0.109s std dev: 0.04000s window: 10
average rate: 12.273
	min: 0.012s max: 0.111s std dev: 0.03687s window: 19
average rate: 11.220
	min: 0.012s max: 0.122s std dev: 0.03196s window: 29
average rate: 10.823
	min: 0.012s max: 0.122s std dev: 0.02874s window: 38
average rate: 10.523
	min: 0.012s max: 0.122s std dev: 0.02669s window: 48
average rate: 10.355
	min: 0.012s max: 0.122s std dev: 0.02485s window: 58
average rate: 10.259
	min: 0.012s max: 0.122s std dev: 0.02354s window: 67
^Caverage rate: 10.252
	min: 0.012s max: 0.122s std dev: 0.02337s window: 68

100HZ發布

rostopic  hz /kitti/oxts/imu/extract 

subscribed to [/kitti/oxts/imu/extract]
average rate: 100.007
	min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00036s window: 95
average rate: 100.011
	min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00030s window: 195
average rate: 100.015
	min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00029s window: 295
average rate: 100.013
	min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00028s window: 396
average rate: 100.010
	min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00025s window: 496
average rate: 100.011
	min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00024s window: 596
average rate: 100.009
	min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00027s window: 696
average rate: 100.013
	min: 0.007s max: 0.013s std dev: 0.00029s window: 796
average rate: 100.011
	min: 0.007s max: 0.013s std dev: 0.00029s window: 896
average rate: 100.006
	min: 0.007s max: 0.013s std dev: 0.00030s window: 996
average rate: 100.011
	min: 0.007s max: 0.013s std dev: 0.00030s window: 1096
^Caverage rate: 100.011
	min: 0.007s max: 0.013s std dev: 0.00030s window: 1111

轉載請註明出處，本文鏈接：https://www.uj5u.com/qita/226629.html

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    uj5u.com 2020-09-10 02:04:18 more
  • 03.Linux基礎操作

    我學到了以下幾點 01Linux系統介紹02系統安裝，密碼啊破解03Linux常用命令04LAMP 01LINUX windows： win03 8 12 16 19 配置不繁瑣 Linux：redhat,centos(紅帽社區版)，Ubuntu server,suse unix:金融機構，證券，銀 ......

    uj5u.com 2020-09-10 02:04:30 more
  • 05HTML

    01HTML介紹 02頭部標簽講解03基礎標簽講解04表單標簽講解 HTML前段語言 js1.了解代碼2.根據代碼 懂得挖掘漏洞 （POST注入/XSS漏洞上傳）3.黑帽seo 白帽seo 客戶網站被黑帽植入劫持代碼如何處理4.熟悉html表單 <html><head><title>TDK標題，描述 ......

    uj5u.com 2020-09-10 02:04:36 more
最新发布
  • 2023年最新微信小程式抓包教程

    01 開門見山 隔一個月發一篇文章，不過分。 首先回顧一下《微信系結手機號資料庫被脫庫事件》，我也是第一時間得知了這個訊息，然后跟蹤了整件事情的經過。下面是這起事件的相關截圖以及近日流出的一萬條資料樣本： 個人認為這件事也沒什么，還不如關注一下之前45億快遞資料查詢渠道疑似在近日復活的訊息。 訊息是 ......

    uj5u.com 2023-04-20 08:48:24 more
  • web3 產品介紹：metamask 錢包 使用最多的瀏覽器插件錢包

    Metamask錢包是一種基于區塊鏈技術的數字貨幣錢包，它允許用戶在安全、便捷的環境下管理自己的加密資產。Metamask錢包是以太坊生態系統中最流行的錢包之一，它具有易于使用、安全性高和功能強大等優點。 本文將詳細介紹Metamask錢包的功能和使用方法。 一、 Metamask錢包的功能 數字資 ......

    uj5u.com 2023-04-20 08:47:46 more
  • vulnhub_Earth

    前言 靶機地址->>>vulnhub_Earth 攻擊機ip：192.168.20.121 靶機ip：192.168.20.122 參考文章 https://www.cnblogs.com/Jing-X/archive/2022/04/03/16097695.html https://www.cnb ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:46:20 more
  • 從4k到42k，軟體測驗工程師的漲薪史，給我看哭了

    清明節一過，盲猜大家已經無心上班，在數著日子準備過五一，但一想到銀行卡里的余額……瞬間心情就不美麗了。最近，2023年高校畢業生就業調查顯示，本科畢業月平均起薪為5825元。調查一出，便有很多同學表示自己又被平均了。看著這一資料，不免讓人想到前不久中國青年報的一項調查：近六成大學生認為畢業10年內會 ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:44:00 more
  • 最新版本 Stable Diffusion 開源 AI 繪畫工具之中文自動提詞篇

    🎈 標簽生成器 由于輸入正向提示詞 prompt 和反向提示詞 negative prompt 都是使用英文，所以對學習母語的我們非常不友好 使用網址：https://tinygeeker.github.io/p/ai-prompt-generator 這個網址是為了讓大家在使用 AI 繪畫的時候 ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:43:36 more
  • 漫談前端自動化測驗演進之路及測驗工具分析

    隨著前端技術的不斷發展和應用程式的日益復雜，前端自動化測驗也在不斷演進。隨著 Web 應用程式變得越來越復雜，自動化測驗的需求也越來越高。如今，自動化測驗已經成為 Web 應用程式開發程序中不可或缺的一部分，它們可以幫助開發人員更快地發現和修復錯誤，提高應用程式的性能和可靠性。 ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:43:16 more
  • CANN開發實踐：4個DVPP記憶體問題的典型案例解讀

    摘要：由于DVPP媒體資料處理功能對存放輸入、輸出資料的記憶體有更高的要求（例如，記憶體首地址128位元組對齊），因此需呼叫專用的記憶體申請介面，那么本期就分享幾個關于DVPP記憶體問題的典型案例，并給出原因分析及解決方法。 本文分享自華為云社區《FAQ_DVPP記憶體問題案例》，作者：昇騰CANN。 DVPP ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:43:03 more
  • msf學習

    msf學習 以kali自帶的msf為例 一、msf核心模塊與功能 msf模塊都放在/usr/share/metasploit-framework/modules目錄下 1、auxiliary 輔助模塊，輔助滲透（埠掃描、登錄密碼爆破、漏洞驗證等） 2、encoders 編碼器模塊，主要包含各種編碼 ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:42:59 more
  • Halcon軟體安裝與界面簡介

    1. 下載Halcon17版本到到本地 2. 雙擊安裝包后 3. 步驟如下 1.2 Halcon軟體安裝 界面分為四大塊 1. Halcon的五個助手 1) 影像采集助手：與相機連接，設定相機引數，采集影像 2) 標定助手：九點標定或是其它的標定，生成標定檔案及內參外參，可以將像素單位轉換為長度單位 ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:42:17 more
  • 在MacOS下使用Unity3D開發游戲

    第一次發博客，先發一下我的游戲開發環境吧。 去年2月份買了一臺MacBookPro2021 M1pro(以下簡稱mbp)，這一年來一直在用mbp開發游戲。我大致分享一下我的開發工具以及使用體驗。 1、Unity 官網鏈接： https://unity.cn/releases 我一般使用的Apple ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:40:19 more

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