TMC5160三種模式
TMC5160有三種模式
模式一：SD_MODE=0，SPI_MODE=1，在該模式下，用戶通過SPI介面來設定TMC5160的暫存器配置引數，再設定作業模式：速度模式和位置模式
模式二：SD_MODE=1，SPI_MODE=1，在該模式下，用戶通過SPI介面來設TMC5160的暫存器，TMC5160的功能和DRV8825類似，外界通過脈沖和方向引腳來控制步進電機運動
模式三：SD_MODE=1，SPI_MODE=0，在該模式下，SPI介面失能，TMC5160的作業狀態由CFG引腳配置，TMC5160可以完全獨立作業，不需要接CPU，
為實作電機的簡單轉動，下面將一下如何實作模式三
程式設計
該模式下不需要通過SPI通訊，配置相關GPIO引腳和發送頻率一定的正弦波即可，TMC5160的GPIO和STM32的引腳對應如下表：
①最重要的一點是一定要將SD_MODE接地，SPI_MODE拉高（PB1=1,PB=0），否則無法進入模式三，上述的引腳也無法實作相應功能，其它引腳的引數可以參考TMC5160資料手冊根據自己的需求進行設定，初始化程式如下：
void TMC5160_Init3(void) //模式三獨立模式
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); //開啟GPIOB時鐘
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); //開啟GPIOA時鐘
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8;
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP; //推挽輸出
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; //高速
HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure);
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15;
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP; //推挽輸出
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; //高速
HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_15|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_RESET);
}
②PA8需要輸入PWM方波，方波的頻率決定電機轉動速度，可以用PWM通道的方式搞定，也可以用定時器中斷來做，這邊采用定時器中斷的方法，例如，STM32F103的時鐘頻率為72M，分頻設為72，裝載值設為500，每0.5ms中斷一次，PA8電平取反，1KHZ的方波就完成了，頻率可以改變，程式如下：
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(htim==(&TIM3_Handler))
{
COUNT++;
A8=~A8;
if(COUNT>=6400)
{
//HAL_NVIC_DisableIRQ(TIM3_IRQn);
LED=1; //轉一圈，停2s后繼續
delay_ms(2000);
LED=0;
COUNT=0;
}
}
}
上述例程的功能是讓電機轉1圈后停2s后繼續，
解釋：采用四相電機，根據脈沖讓電機轉動，一個脈沖轉1.8°，200個脈沖一圈，采用16細分，那么一圈就需要3200個脈沖，
注意：脈沖值可以自己設定，1KHZ只是個舉例，但是也不要過大或者過小，
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