一直以來就有想法自己做一個小車玩玩，但是一直沒提上日程，這次寒假是個很好的機會，在這里把程序中的一些心得和資源分享給大家，源程式將在文末貼出來供大家參考
目錄
- 硬體部分
- 底盤
- 麥克納母輪
- 減速電機
- 主控模塊
- 電源模塊
- 驅動模塊
- 藍牙模塊
- 舵機
- 軟體部分
- 軟體以及串口驅動
- 源程式
- 總結
- 成果展示
- 心得體會
硬體部分
底盤
底盤用的是某寶現成的底盤，之前在學校比賽用的是亞克力板，這次選用的是鋁合金材料的，怎么造也不會壞，也不貴，一二十塊錢吧
麥克納母輪
在選輪子的時候首先想到的就是麥輪，不僅可以實作全向移動，看起來逼格也更高，選購的時候一定要分清楚左輪和右輪，因為左輪和右輪在旋轉時產生的分力是不一樣的，想要小車向某一個方向移動，必須抵消掉其他方向的力，否則小車將不受控制我采用的是ABAB式安裝，這也是常用的組裝方法
減速電機
減速電機種類和樣式簡直是五花八門，價格也是參差不齊，有高標準的小伙伴們建議多了解一下這里面的套路，我用的是最最最普通的TT電機，速度不是很快，加5V電壓的話轉速在190r/min左右，主要是性價比讓我動心，尤其是對于經濟困難的我來說，這種幾塊錢一個的電機再合適不過了，另外一個要注意的是電機和輪子連接著一塊要著重看看
主控模塊
原本是準備用stm32的板子的，但是還沒學完，就先用51單片機湊合用，其實對于玩玩來說51就夠了，編程也簡單，這次不是用的傳統的帶底座的單片機，而是選擇了一款新的貼片封裝的，看起來要輕巧一些，其實功能都一樣，只是這款的TXD和RXD沒有標注出來，學過的朋友應該知道其實就是P30和P31兩個IO口，關于單片機的知識我不多說，不會的朋友請先簡單學習學習，另外，這款板子容易自鎖，導致stc一直檢測不到單片機，這時候只需要把P10和P11兩個IO口同時接地即可，源程式將在文末貼出來
電源模塊
電源標稱電壓5V就夠了，重點是要容量大，我用的是4000mAh的，容量太小跑一會兒就沒電了影響體驗
驅動模塊
我選擇的是一個集成的四路驅動，其他都挺好，可能散熱差一點，有條件的可以選其他帶散熱片的驅動，驅動的選擇不會影響程式的撰寫
藍牙模塊
藍牙模塊也有很多種，我用的是藍牙2.0的HC-06主從一體模塊，某寶上價格不一，推薦在經常去的店買，有保障，相對于HC-05來說這款更簡便，上電就是AT模式，AT指令集我放在下面的鏈接里了，自取，手機端用的是SPP藍牙助手
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1RxVXp85P2vCJ9Oy9LTLdzA
提取碼：YYDS
舵機
SG90舵機，需要給定持續輸出的占空比0.5MS~2.5MS、周期20MS的方波才能轉動，0.5MS對應-90°，2.5MS對應90°，SG90舵機角度極限是180°
軟體部分
軟體以及串口驅動
編譯軟體：Keil4
燒錄軟體：stc-isp
串口驅動：CH340
源程式
/**************************************************************
***名稱： 藍牙遙控小車
***作者： ZhangGe0404
***創作日期： 2021.1.19
***晶振： 12M
/*************************************************************/
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
sbit In1=P2^0; //左前電機
sbit In2=P2^1;
sbit In3=P2^2; //右前電機
sbit In4=P2^3;
sbit In5=P2^4; //左后電機
sbit In6=P2^5;
sbit In7=P2^6; //右后電機
sbit In8=P2^7;
sbit SG_PWM=P1^5;//舵機控制端
#define uchar unsigned char //宏定義
/*****************************
***定義全域變數
/****************************/
uchar count=0; //計數變數
uchar PWM_count=15; //預設變數
uchar a=0;
/**************************************************
***初始化定時器函式
/*************************************************/
void Timer_Init()
{
TMOD=0x01; //設定定時器模式為1
TH0=0xfe;
TL0=0xa4; //設定定時器初值為0.1MS
ET0=1; //打開定時器0中斷
TR0=1; //定時器0開始計時
EA=1; //開總中斷
}
/*************************************************
***定時器0中斷處理函式
/************************************************/
void Timer() interrupt 1
{
TR0=0; //停止計時
TH0=0xfe;
TL0=0xa4; //重裝初值
if(count <= PWM_count)
{
SG_PWM=1; //舵機控制端給高電平
}
else
{
SG_PWM=0; //低電平
}
count++;
if(count >= 200) //周期20MS
{
count=0;
a++;
}
TR0=1;
}
/************************************************
***前進
/***********************************************/
void forward()
{
In1=1;
In2=0;
In3=1;
In4=0;
In5=1;
In6=0;
In7=1;
In8=0;
}
/************************************************
***整體左行
/***********************************************/
void left()
{
In1=0;
In2=1;
In3=1;
In4=0;
In5=1;
In6=0;
In7=0;
In8=1;
}
/************************************************
***整體右行
/***********************************************/
void right()
{
In1=1;
In2=0;
In3=0;
In4=1;
In5=0;
In6=1;
In7=1;
In8=0;
}
/************************************************
***后退
/***********************************************/
void back()
{
In1=0;
In2=1;
In3=0;
In4=1;
In5=0;
In6=1;
In7=0;
In8=1;
}
/************************************************
***整體左旋
/***********************************************/
void tleft()
{
In1=0;
In2=1;
In3=0;
In4=1;
In5=1;
In6=0;
In7=1;
In8=0;
}
/************************************************
***整體右旋
/***********************************************/
void tright()
{
In1=1;
In2=0;
In3=1;
In4=0;
In5=0;
In6=1;
In7=0;
In8=1;
}
/************************************************
***向左前方
/***********************************************/
void lefor()
{
In1=1;
In2=0;
In3=0;
In4=0;
In5=0;
In6=0;
In7=1;
In8=0;
}
/************************************************
***向右前方
/***********************************************/
void rifor()
{
In1=0;
In2=0;
In3=1;
In4=0;
In5=1;
In6=0;
In7=0;
In8=0;
}
/************************************************
***向左后方
/***********************************************/
void leback()
{
In1=0;
In2=1;
In3=0;
In4=0;
In5=0;
In6=0;
In7=0;
In8=1;
}
/************************************************
***向右后方
/***********************************************/
void riback()
{
In1=0;
In2=0;
In3=0;
In4=1;
In5=0;
In6=1;
In7=0;
In8=0;
}
/************************************************
***停止
/***********************************************/
void ting()
{
In1=0;
In2=0;
In3=0;
In4=0;
In5=0;
In6=0;
In7=0;
In8=0;
}
/************************************************
***串口中斷初始化
/***********************************************/
void UsartConfiguration()
{
SCON=0x50; //設定作業方式1 開啟接受允許
TMOD=0x20; //設定T1作業方式為2
PCON=0x00; //波特率不倍增
TH1=0xfd; //設定計數器1初值，決定波特率
TL1=0xfd;
TR1=1; //打開計數器1
ES=1; //打開串口接收中斷
EA=1; //開總中斷
}
/************************************************
***串口中斷處理函式
/***********************************************/
void Com_Int(void) interrupt 4
{
uchar receive_data; //定義資料接收存盤變數
EA=0; //關總中斷
if(RI == 1) //是否接受到資料
{
RI=0; //標志位清零
receive_data=SBUF; //資料暫存
if(receive_data == '1')
{
forward();
}
else if(receive_data == '2')
{
back();
}
else if(receive_data == '3')
{
left();
}
else if(receive_data == '4')
{
right();
}
else if(receive_data == '5')
{
tleft();
}
else if(receive_data == '6')
{
tright();
}
else if(receive_data == '7')
{
lefor();
}
else if(receive_data == '8')
{
rifor();
}
else if(receive_data == '9')
{
leback();
}
else if(receive_data == 'a')
{
riback();
}
else if(receive_data == '0')
{
ting();
}
else if(receive_data == 'c')
{
PWM_count=5;
}
else if(receive_data == 'd')
{
PWM_count=25;
}
}
EA=1; //重新打開總中斷
}
/************************************************
***主函式
/***********************************************/
void main(void)
{
Timer_Init();
UsartConfiguration();
while(1);
}
總結
成果展示
心得體會
在整個搭車程序中還是遇到了很多困難，比如藍牙模塊的除錯，最初經常意外斷開連接，檢查才發現是供電電壓太高，除此之外，單片機的自鎖也很頭疼，商家解決不了，通過不斷的搜索才找到解決方案，做一輛車的程序其實也是一個鍛煉心智的程序，不斷的試錯，不斷的更新換代，這一切光靠一腔熱血是換不來的，還要有扎實的技識訓礎和敏捷的思維，看著自己一點一點做出來的車正常跑的時候，心里是甜的，希望這篇文章能給志同道合的朋友提供一點參考，少走彎路，
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