專案背景：
前段時間筆者接觸到了一個關于救援小車的專案，這個小車還需要適應比較復雜的地形，因此淘寶里類似于樹莓派智能小車的產品(大都是亞克力板拼接或底座太低)不太適合，因此筆者買了一個能夠水陸兩棲的遙控汽車，希望能夠把它從遙控小車改裝成能受樹莓派控制的小車，
關于小車：
筆者調研了市面上一大部分小車，終于選擇了如下圖所示的這一款水陸兩棲小車，
小車到了之后經過了一番拆卸，，，
拆卸之后肯定是不能在水里開了，但是這個車的架構還是非常有型的，并且還是有所識訓的：
a.該車供電電壓為9.6v，配有8節電池，每次充滿電需大概4個小時，
b.車中心有一個被刮去名稱的暫存器模塊，用來實作遙控器的近距離控制，
c.該車配有3個直流電機，其中兩個一起接入中心的模塊，用來控制小車四個輪胎的前后方向，以達到四驅的目的，另一個直流電機控制兩個前輪的左右方向，
根據上面的資訊，若要用樹莓派控制小車，需將小車中心的暫存器模塊用電烙鐵取下來，用一個電機模塊，供電電壓能夠在9.6v左右，連接小車3個直流電機的同時，能夠受樹莓派的邏輯電壓控制，
關于驅動模塊：
經過大量教程的搜集與市場調研，找到了這樣一款驅動模塊L298N直流電機驅動模塊：
該模塊供電范圍在7-35v，邏輯電壓在5-7v，且驅動電流在2A，非常適合樹莓派對其進行控制，
模塊連接：
該模塊與小車直流電機、樹莓派的連接如下圖所示：
圖中樹莓派引腳如下圖所示，上面的IN1-IN4分別連接樹莓派的GPIO.1 GPIO.0 GPIO.2 GPIO.3：
連接后的實物如下圖所示(圖中的一些傳感器請先無視)：
注意：用電烙鐵將原本的正負線取下后可能會殘留一部分焊錫無法取出，這樣不好插進電機模塊的固定位置，因此筆者將正負線用杜邦線一頭再次焊接好，并將焊接的地方用黑膠布粘牢，另一頭減掉直接，用漏出來里面的銅絲接入驅動模塊，調整好后用熱熔膠將其徹底固定，防止漏電，
經過前期的作業，終于將小車與樹莓派連接好了，不過這里筆者給樹莓派本身也配了一個5v2a的電池模塊，因此這里還是有兩個電池的，若只需要一個電池供電，還得準備一個DC-DC可調節降壓模塊，一邊用杜邦線連接電源的正負極，中間電壓調成5v，由于該電源電流不會超過3A，因此另一邊可以用杜邦線引出，接到樹莓派2號(+)與6號(-)引腳(注意：一定保證連接引腳正確，這邊供電不具有保險措施)，
代碼撰寫：
接下來是對小車驅動的代碼編程了，筆者這里先主要介紹如何能夠讓小車簡單跑起來，對于直流電機的旋轉放書需要參照如下圖所示的表格：
首先將需要庫進行安裝
sudo apt-get install python-pip
sudo pip install RPi.GPIO
接下來對小車連接的各個GPIO口進行初始化
import RPi.GPIO as GPIO
import time
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
IN1 = 11
IN2 = 12
IN3 = 13
IN4 = 15
GPIO.setup(IN1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN4,GPIO.OUT)
然后是對小車向前1秒的撰寫
GPIO.output(IN1,False)
GPIO.output(IN2,False)
GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
time.sleep(1)
GPIO.cleanup()
到這里我們就可以實作小車的向前移動了，接下來可以測驗一下其他的方向移動，
向后：
GPIO.output(IN1,False)
GPIO.output(IN2,False)
GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN4,GPIO.HIGH)
向左：
GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3,False)
GPIO.output(IN4,False)
向右：
GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN2,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN3,False)
GPIO.output(IN4,False)
左上：
GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN2,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
右上：
GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
左下：
GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN4,GPIO.HIGH)
右下：
GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN2,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN4,GPIO.HIGH)
總結：
現在小車便可以簡單跑起來了，但這樣還是遠遠不夠的，我們希望得是能夠用按鍵來控制小車，后面會給大家講解如何實作，感謝各位觀看，如有不足，歡迎在評論內留言與討論，如果覺得寫得好的，可以給我點贊+收藏+關注哦，再次感謝各位！
參考：
【公開課】樹莓派教程
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