手擼六足機器人（一）----------PCA9685[16路舵機控制]各暫存器詳解及控制原始碼示例[STM32實作]
機器人外觀
模塊外觀
芯片引腳
I2C通信----內部暫存器
| 內部地址(hex) | 名稱 | 功能 |
|---|---|---|
| Harry Potter | Gryffindor | 90 |
| Hermione Granger | Gryffindor | 100 |
| Draco Malfoy | Slytherin | 90 |
| 00 | MODE1 | 設定暫存器1 |
| 01 | MODE2 | 設定暫存器2 |
| 02 | SUBADR1 | i2c-bus subaddress1 |
| 03 | SUBADR2 | i2c-bus subaddress2 |
| 04 | SUBADR3 | i2c-bus subaddress3 |
| 05 | ALLCALLADR | |
| 06 | LED0_ON_L | |
| 07 | LED0_ON_H | |
| 08 | LED0_OFF_L | |
| 09 | LED0_OFF_H | |
| … | … | … |
| 0x06 + 4*X | LEDX_ON_L | |
| 0x06 + 4*X + 1 | LEDX_ON_H | |
| 0x06 + 4*X + 2 | LEDX_OFF_L | |
| 0x06 + 4*X + 3 | LEDX_OFF_H | |
| … | … | … 上面共16路通道 |
| FA | ALL_LED_ON_L | |
| FB | ALL_LED_ON_H | |
| FC | ALL_LED_OFF_L | |
| FD | ALL_LED_OFF_H | |
| FE | PRE_SCALE 控制周期的暫存器 | |
| FF | TestMode |
三種暫存器：模式選擇、通道配置、頻率設定 、總線子地址
模式選擇: MODE1、MODE2
通道配置:**LEDx_ON_ (L/H)，LEDx_OFF_(L/H) **
頻率設定：PRE_SCALE
總線子地址: SUBADR1,SUBADR2,SUBADR3
MODE1暫存器詳解
| 位 | 名稱 | 功能 |
|---|---|---|
| D7 | RESTART | 重啟位 |
| D6 | EXTCLOCK | 時鐘位 |
| D5 | AI | 內部地址自增位 |
| D4 | SLEEP | 睡眠位 |
| D3 | SUB1 | |
| D2 | SUB2 | |
| D1 | SUB3 | |
| D0 | ALLCALL | 回應地址位 |
D7：RESTART重啟位
軟體置1，硬體自動置0
備注：在向RESTART位寫1之前，SLEEP位一定要至少持續500us為0
情況1：
若PCA9685處于作業狀態，沒有關閉PWM通道的情況下，用戶決定讓芯片進入SLEEP狀態
那么在最后一個PWM周期結束后，RESTART位才會被置1，時鐘停止后，各PWM通道控制暫存器內容會被保留，
情況2：
接情況1，重啟之前保留的PWM設定
按如下步驟進行：
1.讀取MODE1暫存器內容，
2.檢查第7位（RESTART）是否是1--------如果是，清空D4（SLEEP寫0），等待500us使時鐘穩定，
3.寫MODE1的D7寫1，所有的PWM通道將會重新作業，且RESTART位會清空，
情況3：
以下情況均會清空D7
其他可以清空RESTART位的情況：
- 上電，
- I2C軟體重啟命令，
- 如果MODE2 OCH位為0，向任何PWM暫存器寫資料后，I2C總線產生STOP，
- 如果MODE2 OCH位為1，向任何通道的所有4個PWM暫存器都寫一次資料，
情況4：
若用戶在設定SLEEP位之前，人為的關閉所有PWM通道，RESTART位也會被清空，
如果這樣做，所有的PWM暫存器的內容都會作廢，在重新啟用之前需要設定，
人為的關閉所有PWM通道有兩個方法：
- 最快的方法是向ALL_LED_OFF_H暫存器的4位寫1；
- 向所有通道的LEDn_OFF_H暫存器的4位寫1
D6：EXTCLOCK時鐘位
軟體寫入0/1
0-使用內部時鐘（25MHz） 1-使用外部時鐘引腳的時鐘，
修改此位前，一定要先SLEEP，再修改此位（此時SLEEP位仍然寫1），再退出SLEEP，
D5：AI內部地址自增位
軟體寫入0/1
0-內部地址讀寫后不自動增加 1-內部地址讀寫后自動增加，
一般I2C設備在對從機讀寫后內部地址都會自動增加，這個芯片可以手動設定是否自動增加
D4：SLEEP睡眠位
軟體寫入0/1
0-退出SLEEP模式 1-進入SLEEP模式，
0---------退出sleep模式后，最多等500us后即可產生穩定的時鐘信號，
1---------進入sleep模式后，時鐘會關閉，
注意：修改時鐘源暫存器EXTCLOCK和周期暫存器PRE_SCALE之前必須先進入sleep模式
D0：ALLCALL回應地址位
0-不回應0x70通用i2c地址，1-回應0x70通用i2c地址，
這芯片除了可以通過A5:A0自定義i2c地址外，還有一個通用i2c地址0x70
此暫存器可以控制是否回應這個通用地址，
注意：這個暫存器的設定好像掉電會保存的
MODE2暫存器詳解
| 位 | 名稱 | 功能 |
|---|---|---|
| D7 | / | / |
| D6 | / | / |
| D5 | / | / |
| D4 | INVRT | 輸出邏輯位 |
| D3 | OCH | 裝載位 |
| D2 | OUTDRV | 輸出方式位 |
| D[1:0] | OUTNE | 輸出回應位 |
D4：INVRT輸出邏輯位
軟體置1/0
1------ 輸出邏輯狀態反轉
0------ 輸出邏輯狀態不反轉
D3：OCH裝載位
軟體置1/0
0------STOP信號時裝載
1------ACK信號時裝載
D2：OUTDRV裝載位
軟體置1/0
1------開漏輸出
0------推挽輸出
D[1:0]：輸出回應位
軟體置1/0
00------當【OE非】=1時，各路輸出為0
01、10------當【OE非】=1時，當OUTDRV=1時各路輸出為1，當OUTDRV=0時各路輸出為高阻
11------當【OE非】=1時，各路輸出為高阻
PRE_SCALE暫存器詳解
PWM頻率
osc_clock是時鐘
update_rate是頻率
注意：實際應用中發現有誤差，需要加入校準，要把udpate_rate乘以0.915，
SG90舵機控制
注意
模塊使用時只需接入Vcc，GND，SCL、SDA即可
MODE1寫入0x01，MODE2寫入0x04 即能正常使用
文章內容取自芯片手冊（做了個翻譯罷了哈哈哈）
才疏學淺，只能提供一個F407的舵機控制原始碼，有需要的留下郵箱，我會定時看看的，歡迎大家一起交流呀哈哈哈哈！
多模塊級聯方式比較簡單，自行參考百度
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