節能信標組智能車機械結構設計
- 車模選型
- 車模整體結構
- 傳感器及一些其余配件的安裝
車模選型
由于我們是新手，不清楚不同車模類別的優勢和龍邱套件的是F車模，我們選F車模好進行機械機構的設計，
F車模(精度高 平穩靈活 抓地力強 )
車模整體結構
哈哈哈哈哈沒錯了，就是三輪車車模，1.因為是第一次做車沒什么經驗，用F車模只需要差速來實作轉向，不像b車模c車模一樣還要用舵機來控制轉向，2.而且信標燈本身為扁平狀，車模可以行駛到信標上面接受無線電能，不用擔心在車速較快時正對信標沖撞，沖上信標發生托底，前輪離地無法動彈的狀況
怎么差速參考卓大的引數轉向控制文章（當然我還不會）
https://blog.csdn.net/zhuoqingjoking97298/article/details/104134868，
同時我們是節能信標組別，想要利用減重來減少能耗，用F車模也是很好的選擇，雖然說F車模的輪胎抓地力強，但是考慮到F車模的輪子很重而且節能信標組可以使用任何商用車模進行改裝，于是我參考了一些技術報告，
我們可以對輪子進行減重，可以用那種鏤空的輪胎（當然也要考慮輪胎的耐磨性和抓地力）打算買一個合適的成品的輪胎進行改裝，
傳感器及一些其余配件的安裝
當然，我現在說的都是理想的狀態下，自己還沒有進行實踐的，因為我們現在只是在設計，相當于是一個準備預案，
規則允許使用電感、RF天線、紅外光電、攝像頭傳感器、激光傳感器（線性ccd）等，這就是為什么我看到為什么別人原理圖和我畫的不同的原因，
看的技術報告是用電磁感應和激光傳感器的節能組，我們打算是要用攝像頭的（其實也可以用電感），所以具體怎么放以及不同放法不同的優勢我再看看，這些天沒時間看了，
1.陀螺儀
陀螺儀可以檢測小車的作業姿態和讀取運動信號，加強運動控制，
原理圖畫的是 ICM-20602，準備在電路板上預留了孔
位，直接將該傳感器使用焊錫焊接在電路板上
2.干簧管
我以為干簧管就是檢測到磁鐵就產生一個下降沿讓小車入庫
，我是不知道節能信標的套件里有干簧管是為什么希望大佬們說一下
所以我也沒有準備這個的機械機構設計
3.編碼器（測速滴）
在車輪附近各加裝一個1024線編碼器，對車輪轉速進行測量，
4.電機選型
在電機選型方面我打算在不同電機重量，轉矩，轉速上進行測驗，然后選適合的電機，
5.電路板固定
我們這個車模可能要很多個板，什么主控板，驅動板，充電板，信標的信號采集板，充電板與主板通過排針、排母相連接，如果用電磁感應還得畫個運放板，
總體來說這些電路板都是可移動的重量，好好的布置有利于控制重心，把重心放低和把線藏起來在,所以我打算把車模分成幾層，超級電容放最下層降低重心防止側翻，充電的線圈往外放然后固定，次下層就用來藏線，在往上一層就放主板和驅動和充電板子，
目前我們原理圖畫的模塊太亂了我這里打算簡化一下整理思路
我們需要的
主控板中有OLED模塊介面、藍牙介面、充電板介面、電機電源介面、獨立按鍵介面、ICM20602六軸陀螺儀模塊介面、信號轉接板介面、外接ADC介面、外設預留介面以及3.3V和5V電源供電介面等，用以實作各模塊之間的電氣連接，差速就不用舵機了，
打算把采集信號的傳感器介面和運放介面放在信號轉接板
電磁傳感器介面就放在運放上邊，
具體的再等信標系統和信標電磁頻率再更改
關于齒輪嚙合和軸承選擇就不說了，
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