ubuntu 18.04 安裝ROS melodic教程。-有解無憂

1.首先，我這個ubuntu 18.04是剛剛安裝好的，所以我們先換源，

sudo nano /etc/apt/sources.list

然后將里面的內容清空，把下面的內容復制進去保存退出，

##中科大源

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

然后打開一個終端：

sudo apt update
sudo apt upgrade

2.然后開始正式安裝這個步驟了，設定軟體源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.設定秘鑰：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4.更新源地址：

sudo apt-get update

如果在這一步出現如下報錯，則看接下來的解決方法（沒有報錯則直接調至第5步）：

解決辦法：

將公鑰添加至服務器，即終端中輸入：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys '公鑰編碼'

//將上面單引號‘’中的公鑰編碼替換為你上面報錯資訊那里的公鑰編碼，下方為我的示例：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

5.安裝ros melodic完整版：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

6.安裝rqt工具并初始化rosdep：

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
sudo rosdep init

如果提示：sudo: rosdep: command not found，則執行下方命令：

sudo apt-get install python-rosdep

，然后繼續，如果提示：ERROR: cannot download default sources list from:這樣的錯誤，如下圖：

然后通過以下方式解決：https://blog.csdn.net/qqliuzhitong/article/details/113095518

繼續就可以了，

然后執行：

rosdep update

7.環境變數設定:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

8.安裝編譯依賴庫:

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9.運行roscore測驗：

roscore

成功：

10.運行自帶小烏龜例程：

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以用方向鍵控制小烏龜前后左右運動：

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