Makerbase SimpleFOC 第二課基本測驗-有解無憂

第1部分硬體介紹

硬體清單如下圖所示：

Analog介面硬體連接如下圖所示：

I2C介面硬體連接如下圖所示：

打開Aruino IDE，打開示例，檔案 -> 示例-> Simple FOC -> utils -> sensor_test -> magnetic_sensors -> magnetic_sensor_analog_example, 如下圖1,2,3,4,5,6,7所示，
analog示例程式如下圖所示，
連接開發板后，點擊上傳，并等待上傳完成，如下圖1，2所示，
打開串口監視器，可以監測電機的位置以及轉速，如下圖1，2所示，
轉動電機，可以發現電機位置與轉速發生改變，如下圖3所示，
正轉一圈約數值增加6.28（2π），反轉一圈數值減少6.28（2π），

打開示例：檔案->示例-> Simple FOC -> utils -> sensor_test -> magnetic_sensors -> magnetic_sensor_i2c_example，如下圖1，2，3，4，5，6，7所示，
I2C示例程式如下圖所示，
連接開發板后，點擊上傳，并等待上傳完成，
打開串口監視器，可以監測電機的位置以及轉速，如下圖1，2所示，
轉動電機，可以發現電機位置與轉速發生改變，如下圖3所示，
正轉一圈約數值增加6.28（2π），反轉一圈數值減少6.28（2π），

打開示例：檔案 -> 示例 -> Simple FOC -> motion_control -> position_motion_control -> magnetic_sensor -> angle_control，如下圖1，2，3，4，5，6，7所示，
修改檔案，如下圖1，2，3，4，5所示，
第13行，用“//”屏蔽，如下圖1所示，
如果用I2C介面則需要：第15行，洗掉“//”，取消屏蔽，如下圖1所示，
如果用Analog介面則需要：第17行，洗掉“//”，取消屏蔽，
第20行，BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);如下圖2所示，
第41行，driver.voltage_power_supply = 24;如下圖3所示，
第57行，motor.PID_velocity.I = 2;如下圖4所示，
第60行，motor.voltage_limit = 1; 如下圖5所示，
連接開發板后，上傳代碼，并等待上傳完成，
打開串口監視器，等待完成初始化，如下圖1所示，
輸入位置資訊 T62.8，并點擊發送，如下圖1，2所示，
正轉一圈約數值增加6.28（2π），反轉一圈數值減少6.28（2π），
可觀察到電機轉動約10圈，并回傳位置資訊，如下圖3所示，
輸入不同位置資訊，可觀察電機轉動，并停在不同位置，
用手撥動電機會發現有阻力，松手后電機會回傳原先的位置，

打開示例：檔案 -> 示例 -> Simple FOC -> motion_control -> velocity_motion_control -> magnetic_sensor -> velocity_control，如下圖1，2，3，4，5，6，7所示，
修改檔案，如下圖所示，
第16行，用“//”屏蔽，如下圖1所示：
如果用I2C介面需要：第18行，洗掉“//”，取消屏蔽，如下圖1所示，
如果用Analog介面需要：第19行，洗掉“//”，取消屏蔽，
第22行，BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);如下圖2所示，
第43行，driver.voltage_power_supply = 24;如下圖3所示，
第56行，motor.PID_velocity.I = 2;如下圖4所示，
第59行，motor.voltage_limit = 1; 如下圖5所示
連接開發板后，上傳代碼，并等待上傳完成，
打開串口監視器，等待完成初始化，如下圖1所示，
輸入速度資訊 T2，并點擊發送，如下圖1，2所示，
可觀察到電機會以2圈/秒的轉速轉動，并回傳轉速資訊，如下圖3所示，
輸入不同轉速資訊，可觀察電機以不同轉速轉動，