1.硬體準備

1.樹莓派4B+
2.16G記憶體的tf存盤卡
3.一臺搭載Windows系統的電腦

2.下載樹莓派系統

系統可以從樹莓派的官方網站下載，為了方便，也可以使用本人提供的樹莓派映像，因為樹莓派安裝后可能會需要安裝ROS系統以及一系列換源操作，比較麻煩，ROS的安裝也容易出現問題，所以我自己將自己的樹莓派系統做成映像以供下載（包含rplidar_ros，navigation等常用功能包）

3.安裝系統

3.1 格式化tf卡；

格式化工具：SD card formatter 下載網址

在Select card處選擇要格式化的tf卡，然后點擊Format即可

3.2 將下載好的系統鏡像寫入tf卡；

這里使用樹莓派官方系統寫入軟體Raspberry Pi Imager 下載網址

在左側欄中選擇要刷入的系統，中間選擇要刷入的tf卡，然后點擊write即可，

4 系統初始化；

4.1 開啟ssh連接；

新版本的系統是默認關閉ssh連接的，因此需要手動開啟ssh功能，簡單方法是新建一個后綴為.ssh的空白檔案，將其移動到tf卡的boot檔案夾下，即可開啟ssh功能，

4.2 設定無線網連接；

新建一個名為wpa_supplicant.conf的檔案，寫入要連接的wifi賬號和密碼，格式如下：

country=CN
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1

network={
	ssid="wifi名稱"
	psk="wifi密碼"
	priority=3
}

同樣將其放在tf卡內的boot檔案夾下，這樣啟動樹莓派時即可自動連接該wifi，

5.樹莓派IP地址查詢

如果有顯示幕可以直接在樹莓派終端輸入ifconfig來查詢樹莓派IP地址，

如果沒有顯示幕也可以通過電腦端來查詢，將樹莓派通過網線和電腦網口連接，
電腦打開更改配接器選項將無線網設定為與連接的網口共享，

然后再打開cmd命令端視窗輸入arp -a可以查詢到同一網段下的IP地址，一般物理地址為b8-27-eb-ae-9d-c3類似的即為樹莓派地址

6.Putty連接

查到樹莓派IP地址后使用Putty下載地址連接，以開啟VNC控制功能，

先輸入樹莓派的IP地址點擊Open，然后在彈出視窗選擇是，

然后輸入依次輸入樹莓派的賬戶名和密碼，如果是官方系統則默認賬戶名為pi密碼為raspberry，如果是我提供的樹莓派系統，賬戶名為xtark密碼也為xtark，
然后在樹莓派中安裝VNC，輸入命令sudo apt-get install tightvncserver，然后創建啟動檔案，輸入命令sudo nano /etc/init.d/tightvncserver，將下列代碼復制進去，

#!/bin/sh
### BEGIN INIT INFO
# Provides: vncserver
# Required-Start: $local_fs
# Required-Stop: $local_fs
# Default-Start: 2 3 4 5
# Default-Stop: 0 1 6
# Short-Description: Start/stop vncserver
### END INIT INFO

# More details see:
# http://www.penguintutor.com/linux/vnc

### Customize this entry
# Set the USER variable to the name of the user to start vncserver under
export USER='pi'
### End customization required

eval cd ~$USER

case "$1" in
start)
# 啟動命令列，此處自定義解析度、控制臺號碼或其它引數，
su $USER -c '/usr/bin/vncserver -depth 16 -geometry 1024x768 :1'
echo "Starting VNC server for $USER "
;;
stop)
# 終止命令列，此處控制臺號碼與啟動一致，
su $USER -c '/usr/bin/vncserver -kill :1'
echo "vncserver stopped"
;;
*)
echo "Usage: /etc/init.d/vncserver {start|stop}"
exit 1
;;
esac
exit 0

然后 Ctrl+O 保存
然后 Ctrl+X退出文本編輯器
然后修改權限
sudo chmod 755 /etc/init.d/tightvncserver
然后添加開機啟動項
sudo update-rc.d tightvncserver defaults
最后重啟樹莓派，輸入命令vncserver開啟VNC功能，