最近有空玩玩無刷電機，早就聽說ODrive的控制效果不凡，淘寶400買來玩玩，電機使用我以前囤的幾個拆機DJI-3512，別看拆機，但悟的電機是針不戳；編碼器使用TLE5012B-E1000磁編碼器，干回老本行畫了張PCB，一方面連接編碼器電路，另一方面來匹配電機的固定孔，好讓磁鐵能垂直于磁編碼器IC正上方的一個位置，電源使用12V/38A的服務器電源，這樣一來，一套沒那么貴、又不失逼格的倍訓無刷電機控制系統就成了，
一、網上資源：視頻教程、工具、檔案
ODrive的控制方式，使用類似于命令列的控制指令，引數設定、命令控制都用這種方式，有GUI圖形界面，但GUI工具需額外安裝，且大多數用于波形圖繪制，如不想對控制引數進行細微調參，只想快速使用功能，只用命令列工具即可，
期間參照了多份教程，感謝：
ODrive 中文檔案教程
ODrive 中文視頻教程（他視頻在油管也有，油管另配的英文）
油管Skyentific 對 ODrive、MIT Mini Cheetah 和 MJBots的測評（當然ODrive的控制效果最好）
ODrive 官方在線檔案
二、windows下ODrive使用環境的搭建
windows下使用環境的搭建較為簡單，只需使用Python運行環境，安裝ODriveTool控制工具，
ODriveTool使用類似于命令列的控制指令，對控制器進行引數設定和命令控制，
1、安裝python運行環境
電腦中沒有python3的需要下載并安裝，Python3下載
- 勾選下方的
Add PATH，將Python添加到環境變數， - 使用默認的C盤安裝路徑，進行安裝，
2、安裝 ODriveTool
- 打開windows左下角的搜索，輸入
cmd，點擊命令提示符，彈出命令列工具，
- 依次輸入命令，回車執行：
python --version，查看Python的安裝版本，以驗證Python運行環境可用，
pip install odrive==0.5.1.post0，安裝odrivetool v0.5.1（適用于 硬體為v3.6、韌體為v0.5.1 的ODrive）
如果現象與上圖一致，則 odrivetool 安裝成功，下面再來配置下USB驅動，即可使用了，
3、配置USB驅動
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將 ODrive供電，通過USB線纜連接電腦，
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打開
zadig，zadig 下載鏈接 -
Options-List All Devices，串列所有設備，
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選擇
ODrive 3.6 Native Interface，（千萬別選CDC！！！看清楚！！！）
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點擊向下的箭頭，選擇驅動為
libusb-win32，點擊Replace Driver，替換USB驅動程式，
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等待驅動安裝完成，
至此，windows下的ODrive使用環境配置完成，下面輸入控制指令，來測驗下驅動器，
三、運行 odrivetool，測驗驅動器
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將 ODrive供電，通過USB線纜連接電腦，
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cmd命令列輸入
odrivetool，運行命令列工具， -
如出現這行 湖藍色的字，則表示ODrive設備已連接，
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測驗指令：
odrv0.vbus_voltage：檢查ODrive的供電電壓，
我使用的是12V/38A的服務器電源，odrivetool顯示電壓為12.3V，正常，測驗成功，
本篇主要介紹ODrive在windows下使用環境的搭建，
下一節切入正題，如何配置帶有編碼器的電機，并讓它倍訓轉動，
自制的磁編碼器電機要上場了，控制效果如何，下一節見分曉，
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