題記：這是一場因為規則審慎問題，導致取消成績的失敗方案，但并不是完全沒有一些參考的意義和價值，以車會友，一直是智能車比賽的初衷，也是我們一直奮斗的目標，這個方案穩定度高，并且獲得（470，500）的還算不錯的成績，
總覽
整個車成本約1800上下：這里選用了四個脈輪，以及2mm鋼板作為底板，確保強度，亞克力/鋁板的話可能強度不夠，重就重些吧，
在家里打線上賽的大佬去美團打工，并在考慮edgeboard這個開發所需要時間和算力的情況下，我們選擇讓edgeboard，利用opencv，進行一個基礎的識別，也就是這里，和卓老師個人公眾號內容有所沖突，導致了最后的違規，
結構框圖
概述
本次比賽主要就是巡線、抓物塊、打靶子、放球，亮亮燈，
巡線
巡線這里不得不提到主辦方精妙的設計，如果你利用OpenCV進行處理，他的黃色色塊、宿營地、甚至地面上米黃色的城墻圖，都會在不同亮度的情況下，對整個視覺產生巨大影響，
在這個場地中，如果攝像頭不進行近處掃描，則四輪的脈輪會因為過早掃到前面的賽道進行漂移，如果掃的過近，則會V字彎道、U形彎道過不去，十字彎道如果盲目補線，則有可能打靶姿勢不好糾正，連續雙打靶，應該就是為了看你在丟失視野的情況下可不可以自己糾錯，這篇需要好好寫一下，將會交由我隊友寫的博客來進行詳解，
打靶子
打靶子這塊可以說十分簡單，靶子高17，于是我們把筆尖固定在17cm高度，那么靶子就只需要做橫向處理就行，抓住靶子特征，紅色，原型，很好，openMV直接在靶心附近掃描紅色圓心色塊中心，并且設定一定的弧度、大小，來去除干擾，然后通過脈輪前后微調，使得這個圓心設定在螢屏中心，啪，打上去了，
這個采取的步進電機的方式，主控給設備命令，步進電機轉動，把筆伸出去碩訓來，又快又好，步進電機驅動可以購買，小步進電機也是（買個好的，防啥訓），然后openmv可以給個pwm波進行控制，搞定，
舉旗子
說實在舉旗子這個方針，我們用了個三百六十度舵機，使他能夠讓三個旗子通過一個舵機來控制，
底部識別
這里涉及比賽漏洞之一，既然大致順序是定的，我們就只要識別出白色色塊就行，唯一變化的城池順序，是吧，寫個選單，能用按鍵按下去就能換代碼中config順序，然后config九個內容，每次識別到一個就+1，執行下一個任務，很好，底部識別沒了，變成識別白色塊了，打燈，搞個led燈光帶，蒙張紙，然他漫反射，減少環境光源影響，openMV識別白色塊，調調閾值，引數啥的，好了，又快又穩的底部識別完成了，到對應的位置，還可以通過色塊中心點微調一下位置，穩穩當當的完成任務識別，
抓物塊
爪子大一些，兩舵機，一個控制下抓角度，一個抓取就行
控制好距離、抓取角度、抓取位置，一抓即中，
利用edgeboard側面識別賽道線相對距離，從而控制每次抓取時的固定位置，
放球
同理，通過底部openmv大致校準后，用edgeboard的側邊距離控制好，角度鎖死，結束，
驅動
驅動直接用iic與樹莓派通信，就時不時掉線有點煩，直接pid寫死在驅動板上，然后就靠iic給他傳數值，然后他執行轉速即可，自己畫個驅動板就行，后續掙得隊友同意會把pcb放上去，
圖
結論
分析到這里，整個比賽已經沒什么難度了，
巡線部分由于賽道很有水平，等我隊友睡醒了會詳細寫如何處理賽道中各種線各種情況，到時候會附上鏈接，
代碼和3d建模，PCB，將會在征得隊友同意后一起奉上，
希望這個思路，能給大家一定的參考，
感謝在比賽場上鼓勵我的車友，以及和我一起靠興趣做車的隊友們，
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標籤：AI