基于TWAI的實時串行通信
ESP32是一系列高度集成的、專為移動設備、可穿戴電子產品設計的物聯網模塊，其集成了天線開關、RF balun、功率放大器、低接收噪聲放大器，濾波器、電源管理模塊等，可以獨立運行應用，也可以通過SPI/SDIO或I2C/UART介面為其他設備提供WiFi和藍牙功能，
TWAI(The Two-Wire Automotive Interface)是一種適用于汽車和工業應用的實時串行通信協議，TWAI協議與 ISO11898-1 經典幀兼容，因此可以支持標準幀格式（11 位 ID）和擴展幀格式（29 位 ID）， ESP32 的外設包含一個 TWAI 控制器，可將其配置為通過外部收發器在 TWAI 總線上進行通信，但是TWAI 控制器與 ISO11898-1 FD 格式幀不兼容，并將此類幀解釋為錯誤，
由于硬體條件限制，本次實體只實作單個ESP32模組TWAI通信，
1、硬體準備
- NodeMCU ESP32-S V3.0開發板一塊
- 資料線數一條
- 杜邦線若干
本次實體使用單個ESP32模組自發送、接收TWAI訊息，以引腳21為TX，引腳22為RX，接線圖如下：
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