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STM32F4除錯編碼器遇到的問題及解決（一）

2021-11-12 13:41:05 其他

專案中使用STM32F405RGT6作為主芯片，Tim2和Tim8分別輸出驅動兩路電機的PWM（每個Timer兩個通道），Tim5和Tim3分別用作兩路電機上編碼器的計數（同樣是每個Timer兩個通道），

關于如何通過Cube MX進行引腳以及Timer的配置在此不細說了，網上尤其是CSDN上有很多文章可以借鑒和參考，如：STM32CUBEMX F103 HAL庫開發 兩路定時器的Encoder編碼器模式 - 簡書，

實際上編碼器的例程也有很多，步驟也都是大同小異，可以參考：STM32 HAL庫學習系列第5篇 定時器TIM---編碼器介面模式配置 - CodeAllen - 博客園

其實就是先配置好GPIO以及Timer，之后呼叫HAL_TIM_Encoder_Start(&htimx_Encoder, TIM_CHANNEL_ALL);開啟編碼器計數，如果是兩路編碼器，則一共呼叫兩次這個函式，開啟兩路，如：

HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_ALL);

之后或是在主回圈中（得到脈沖數和方向，只計算圈數），或是在SysTick或單獨的定時器中斷中進行脈沖數的讀取（得到脈沖數和方向，計算轉速），例如：

DirectionA = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim3);     
DirectionB = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim4);

__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN 可以獲得當前電機的轉向 0為正、1為反，

CaptureNumberA=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3);
CaptureNumberB=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4);

__HAL_TIM_GET_COUNTER 獲取計數器的計數值，即編碼器的脈沖數，

一切看起來很簡單，更有利的是，除了網上的例程，筆者還拿到了野火電機編碼器測速例程，里邊有完整的在野火驕陽電機開發板上驗證通過的代碼，筆者基于這個代碼撰寫了以下代碼：

/**
  ******************************************************************************
  * File Name          : TIM.c
  * Description        : This file provides code for the configuration
  *                      of the TIM instances.
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * <h2><center>&copy; Copyright (c) 2021 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.</center></h2>
  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
  * the "License"; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "tim.h"

/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

TIM_HandleTypeDef htim2;
TIM_HandleTypeDef htim3;
TIM_HandleTypeDef htim5;
TIM_HandleTypeDef htim7;
TIM_HandleTypeDef htim8;

/* TIM2 init function */
void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 1-1;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 8400-1;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 6300;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);

}
/* TIM3 init function */
void MX_TIM3_Init(void)
{
  TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 0;
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = 65535;
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;
  sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
  sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfig.IC1Filter = 0;
  sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_FALLING;
  sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfig.IC2Filter = 0;
  if (HAL_TIM_Encoder_Init(&htim3, &sConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}
/* TIM5 init function */
void MX_TIM5_Init(void)
{
  TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  htim5.Instance = TIM5;
  htim5.Init.Prescaler = 0;
  htim5.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim5.Init.Period = 65535;
  htim5.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim5.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;
  sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
  sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfig.IC1Filter = 0;
  sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
  sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfig.IC2Filter = 0;
  if (HAL_TIM_Encoder_Init(&htim5, &sConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim5, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}
/* TIM7 init function */
void MX_TIM7_Init(void)
{
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  htim7.Instance = TIM7;
  htim7.Init.Prescaler = 8400-1;
  htim7.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim7.Init.Period = 1000-1;
  htim7.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim7) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim7, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

}
/* TIM8 init function */
void MX_TIM8_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
  TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig = {0};

  htim8.Instance = TIM8;
  htim8.Init.Prescaler = 2-1;
  htim8.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim8.Init.Period = 8400-1;
  htim8.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim8.Init.RepetitionCounter = 0;
  htim8.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim8) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim8, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim8) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim8, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 6300;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
  sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim8, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim8, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
  sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
  sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
  sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htim8, &sBreakDeadTimeConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim8);

}

void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)
{

  if(tim_baseHandle->Instance==TIM2)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM2_MspInit 0 */

  /* USER CODE END TIM2_MspInit 0 */
    /* TIM2 clock enable */
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
  /* USER CODE BEGIN TIM2_MspInit 1 */

  /* USER CODE END TIM2_MspInit 1 */
  }
  else if(tim_baseHandle->Instance==TIM7)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM7_MspInit 0 */

  /* USER CODE END TIM7_MspInit 0 */
    /* TIM7 clock enable */
    __HAL_RCC_TIM7_CLK_ENABLE();

    /* TIM7 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(TIM7_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM7_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN TIM7_MspInit 1 */

  /* USER CODE END TIM7_MspInit 1 */
  }
  else if(tim_baseHandle->Instance==TIM8)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM8_MspInit 0 */

  /* USER CODE END TIM8_MspInit 0 */
    /* TIM8 clock enable */
    __HAL_RCC_TIM8_CLK_ENABLE();
  /* USER CODE BEGIN TIM8_MspInit 1 */

  /* USER CODE END TIM8_MspInit 1 */
  }
}

void HAL_TIM_Encoder_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_encoderHandle)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if(tim_encoderHandle->Instance==TIM3)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM3_MspInit 0 */

  /* USER CODE END TIM3_MspInit 0 */
    /* TIM3 clock enable */
    __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**TIM3 GPIO Configuration
    PA6     ------> TIM3_CH1
    PA7     ------> TIM3_CH2
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM3;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    /* TIM3 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN TIM3_MspInit 1 */
	//清零計數器
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3, 0);

	//清零中斷標志位
	__HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim3, TIM_IT_UPDATE);
	//使能定時器的更新事件中斷
	__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim3, TIM_IT_UPDATE);
	//設定更新事件請求源為：計數器溢位
	__HAL_TIM_URS_ENABLE(&htim3);

	//設定中斷優先級
	HAL_NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn, 5, 0);
	//使能定時器中斷
	HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);

	//使能編碼器介面
	HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
  /* USER CODE END TIM3_MspInit 1 */
  }
  else if(tim_encoderHandle->Instance==TIM5)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM5_MspInit 0 */

  /* USER CODE END TIM5_MspInit 0 */
    /* TIM5 clock enable */
    __HAL_RCC_TIM5_CLK_ENABLE();

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**TIM5 GPIO Configuration
    PA0-WKUP     ------> TIM5_CH1
    PA1     ------> TIM5_CH2
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM5;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /* USER CODE BEGIN TIM5_MspInit 1 */
	//清零計數器
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim5, 0);

	//清零中斷標志位
	__HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim5, TIM_IT_UPDATE);
	//使能定時器的更新事件中斷
	__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim5, TIM_IT_UPDATE);
	//設定更新事件請求源為：計數器溢位
	__HAL_TIM_URS_ENABLE(&htim5);

	//設定中斷優先級
	HAL_NVIC_SetPriority(TIM5_IRQn, 5, 1);
	//使能定時器中斷
	HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM5_IRQn);

	//使能編碼器介面
	HAL_TIM_Encoder_Start(&htim5, TIM_CHANNEL_ALL);
  /* USER CODE END TIM5_MspInit 1 */
  }
}
void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef* timHandle)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if(timHandle->Instance==TIM2)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM2_MspPostInit 0 */

  /* USER CODE END TIM2_MspPostInit 0 */
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    /**TIM2 GPIO Configuration
    PB10     ------> TIM2_CH3
    PB11     ------> TIM2_CH4
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_10|GPIO_PIN_11;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /* USER CODE BEGIN TIM2_MspPostInit 1 */

  /* USER CODE END TIM2_MspPostInit 1 */
  }
  else if(timHandle->Instance==TIM8)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM8_MspPostInit 0 */

  /* USER CODE END TIM8_MspPostInit 0 */

    __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
    /**TIM8 GPIO Configuration
    PC6     ------> TIM8_CH1
    PC7     ------> TIM8_CH2
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF3_TIM8;
    HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);

  /* USER CODE BEGIN TIM8_MspPostInit 1 */

  /* USER CODE END TIM8_MspPostInit 1 */
  }

}

void HAL_TIM_Base_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)
{

  if(tim_baseHandle->Instance==TIM2)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM2_MspDeInit 0 */

  /* USER CODE END TIM2_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_DISABLE();
  /* USER CODE BEGIN TIM2_MspDeInit 1 */

  /* USER CODE END TIM2_MspDeInit 1 */
  }
  else if(tim_baseHandle->Instance==TIM7)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM7_MspDeInit 0 */

  /* USER CODE END TIM7_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_TIM7_CLK_DISABLE();

    /* TIM7 interrupt Deinit */
    HAL_NVIC_DisableIRQ(TIM7_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN TIM7_MspDeInit 1 */

  /* USER CODE END TIM7_MspDeInit 1 */
  }
  else if(tim_baseHandle->Instance==TIM8)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM8_MspDeInit 0 */

  /* USER CODE END TIM8_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_TIM8_CLK_DISABLE();
  /* USER CODE BEGIN TIM8_MspDeInit 1 */

  /* USER CODE END TIM8_MspDeInit 1 */
  }
}

void HAL_TIM_Encoder_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* tim_encoderHandle)
{

  if(tim_encoderHandle->Instance==TIM3)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM3_MspDeInit 0 */

  /* USER CODE END TIM3_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_TIM3_CLK_DISABLE();

    /**TIM3 GPIO Configuration
    PA6     ------> TIM3_CH1
    PA7     ------> TIM3_CH2
    */
    HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7);

    /* TIM3 interrupt Deinit */
    HAL_NVIC_DisableIRQ(TIM3_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN TIM3_MspDeInit 1 */

  /* USER CODE END TIM3_MspDeInit 1 */
  }
  else if(tim_encoderHandle->Instance==TIM5)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM5_MspDeInit 0 */

  /* USER CODE END TIM5_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_TIM5_CLK_DISABLE();

    /**TIM5 GPIO Configuration
    PA0-WKUP     ------> TIM5_CH1
    PA1     ------> TIM5_CH2
    */
    HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1);

  /* USER CODE BEGIN TIM5_MspDeInit 1 */

  /* USER CODE END TIM5_MspDeInit 1 */
  }
}

/* USER CODE BEGIN 1 */
/*
 * @brief  定時器更新事件回呼函式
 * @param  無
 * @retval 無
 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *tim_baseHandle)    //定時器中斷回呼
{
	if(tim_baseHandle->Instance == TIM6)
	{
		
	}
	else if(tim_baseHandle->Instance == TIM7)
	{
		static uint16_t i = 0;

		i++;
		if(i >= 5) //500ms計算一次
		{
			i = 0;
			if(encoder_init_finished == 1)
			{
				//電機1旋轉方向 = 計數器1計數方向
				motor1_direction = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim5);
				//當前時刻總計數值 = 計數器值 + 計數溢位次數 * ENCODER_TIM_PERIOD
				capture_count1 = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim5) + (encoder1_overflow_count * 65535);
				//轉軸轉速1 = 單位時間內的計數值 / 編碼器總解析度 * 時間系數
				//shaft1_speed = (float)(capture_count1 - last_count1) / ENCODER_TOTAL_RESOLUTION * 10;
				shaft1_speed = (float)(capture_count1 - last_count1) / ENCODER_TOTAL_RESOLUTION * 2;

				//電機2旋轉方向 = 計數器2計數方向
				motor2_direction = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim3);
				//當前時刻總計數值 = 計數器值 + 計數溢位次數 * ENCODER_TIM_PERIOD
				capture_count2 = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3) + (encoder2_overflow_count * 65535);
				//轉軸轉速2 = 單位時間內的計數值 / 編碼器總解析度 * 時間系數
				//shaft2_speed = (float)(capture_count2 - last_count2) / ENCODER_TOTAL_RESOLUTION * 10;
				shaft2_speed = (float)(capture_count2 - last_count2) / ENCODER_TOTAL_RESOLUTION * 2;

				printf("電機1方向：%d\r\n", motor1_direction);
				printf("單位時間內有效計數值：%d\r\n", capture_count1 - last_count1); //單位時間計數值 = 當前時刻總計數值 - 上一時刻總計數值
				printf("電機1轉軸處轉速：%.2f 轉/秒\r\n", shaft1_speed);
				printf("電機1輸出軸轉速：%.2f 轉/秒\r\n", shaft1_speed / REDUCTION_RATIO); //輸出軸轉速 = 轉軸轉速 / 減速比

				printf("電機2方向：%d\r\n", motor2_direction);
				printf("單位時間內有效計數值：%d\r\n", capture_count2 - last_count2); //單位時間計數值 = 當前時刻總計數值 - 上一時刻總計數值
				printf("電機2轉軸處轉速：%.2f 轉/秒\r\n", shaft2_speed);
				printf("電機2輸出軸轉速：%.2f 轉/秒\r\n\n", shaft2_speed / REDUCTION_RATIO); //輸出軸轉速 = 轉軸轉速 / 減速比

				//記錄當前總計數值，供下一時刻計算使用
				last_count1 = capture_count1;
				last_count2 = capture_count2;
			}
		}
	}
	else if(tim_baseHandle->Instance == TIM3)
	{
		//判斷當前計數器計數方向
		if(__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(tim_baseHandle))
		{
			//下溢
			encoder2_overflow_count--;
		}
		else
		{
			//上溢
			encoder2_overflow_count++;
		}
	}
	else if(tim_baseHandle->Instance == TIM5)
	{
		//判斷當前計數器計數方向
		if(__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(tim_baseHandle))
		{
			//下溢
			encoder1_overflow_count--;
		}
		else
		{
			//上溢
			encoder1_overflow_count++;
		}
	}
}
/* USER CODE END 1 */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

需要添加的陳述句沒有幾條，網上資料又很多，而且還借鑒了例程，應該說一把就應該能跑通，但是實際燒錄到板子上測驗的時候，意想不到的事情發生了，完全讀不到轉速以及編碼器脈沖數！

為什么會讀不到脈沖？筆者首先想到的是，看一下硬體上有沒有脈沖發過來，結果通過示波器測量，相應引腳始終為低電平，正常的情況下應該是源源不斷的脈沖，

到這里就有兩條路需要懷疑：硬體和軟體，

先檢查硬體上是不是有問題，發現如果編碼器不接到相應的MCU引腳上，當電機旋轉時，是可以產生脈沖的，這就排除了硬體的問題，

既然已經明確了是軟體的問題，那么就需要仔細檢查問題出在哪里，好在有能夠正確作業的例程作為參考，仔細對比上述程式和例程的區別，將有區別的陳述句一一向例程看齊，尤其是GPIO初始化以及Timer初始化部分，代碼部分包括了GPIO的Mode，Pull以及Timer的IC2Polarity等，都與例程保持了一致，再次編譯并燒錄程式，結果和之前一樣，問題依舊！

又經過了反復除錯，最終定位到，如果將上邊代碼中的HAL_TIM_Encoder_Start(&htim5, TIM_CHANNEL_ALL);及HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);封掉，則即使將編碼器接到相應引腳上，脈沖也是OK的，不會出現之前始終為低電平的情況，但這兩句話是開啟編碼器計數，是至關重要的，而且野火例程中，即使這兩句程式不注釋掉，也沒有問題，這是什么原因？為什么同樣的代碼在人家的例程上就能夠正確跑，而自己的代碼卻不行？

又經過了一番“折騰”，最終定位到是關鍵代碼的位置放置得不對所導致的，將上邊代碼中HAL_TIM_Encoder_MspInit函式中的 /* USER CODE BEGIN TIM5_MspInit 1 */與 /* USER CODE END TIM5_MspInit 1 */之間的代碼以及 /* USER CODE BEGIN TIM3_MspInit 1 */與/* USER CODE END TIM3_MspInit 1 */之間的代碼（如下代碼所示）分別挪到void MX_TIM5_Init(void)和void MX_TIM3_Init(void)的最后，這樣就可以了，

void HAL_TIM_Encoder_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_encoderHandle)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if(tim_encoderHandle->Instance==TIM3)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM3_MspInit 0 */

  /* USER CODE END TIM3_MspInit 0 */
    /* TIM3 clock enable */
    __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**TIM3 GPIO Configuration
    PA6     ------> TIM3_CH1
    PA7     ------> TIM3_CH2
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM3;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    /* TIM3 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN TIM3_MspInit 1 */
	//清零計數器
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3, 0);

	//清零中斷標志位
	__HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim3, TIM_IT_UPDATE);
	//使能定時器的更新事件中斷
	__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim3, TIM_IT_UPDATE);
	//設定更新事件請求源為：計數器溢位
	__HAL_TIM_URS_ENABLE(&htim3);

	//設定中斷優先級
	HAL_NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn, 5, 0);
	//使能定時器中斷
	HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);

	//使能編碼器介面
	HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
  /* USER CODE END TIM3_MspInit 1 */
  }
  else if(tim_encoderHandle->Instance==TIM5)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM5_MspInit 0 */

  /* USER CODE END TIM5_MspInit 0 */
    /* TIM5 clock enable */
    __HAL_RCC_TIM5_CLK_ENABLE();

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**TIM5 GPIO Configuration
    PA0-WKUP     ------> TIM5_CH1
    PA1     ------> TIM5_CH2
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM5;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /* USER CODE BEGIN TIM5_MspInit 1 */
	//清零計數器
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim5, 0);

	//清零中斷標志位
	__HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim5, TIM_IT_UPDATE);
	//使能定時器的更新事件中斷
	__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim5, TIM_IT_UPDATE);
	//設定更新事件請求源為：計數器溢位
	__HAL_TIM_URS_ENABLE(&htim5);

	//設定中斷優先級
	HAL_NVIC_SetPriority(TIM5_IRQn, 5, 1);
	//使能定時器中斷
	HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM5_IRQn);

	//使能編碼器介面
	HAL_TIM_Encoder_Start(&htim5, TIM_CHANNEL_ALL);
  /* USER CODE END TIM5_MspInit 1 */
  }
}

修改后的完整代碼如下：

/**
  ******************************************************************************
  * File Name          : TIM.c
  * Description        : This file provides code for the configuration
  *                      of the TIM instances.
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * <h2><center>&copy; Copyright (c) 2021 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.</center></h2>
  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
  * the "License"; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "tim.h"

/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

TIM_HandleTypeDef htim2;
TIM_HandleTypeDef htim3;
TIM_HandleTypeDef htim5;
TIM_HandleTypeDef htim7;
TIM_HandleTypeDef htim8;

/* TIM2 init function */
void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 1-1;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 8400-1;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 6300;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);

}
/* TIM3 init function */
void MX_TIM3_Init(void)
{
  TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 0;
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = 65535;
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;
  sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
  sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfig.IC1Filter = 0;
  sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_FALLING;
  sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfig.IC2Filter = 0;
  if (HAL_TIM_Encoder_Init(&htim3, &sConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

	//清零計數器
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3, 0);

	//清零中斷標志位
	__HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim3, TIM_IT_UPDATE);
	//使能定時器的更新事件中斷
	__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim3, TIM_IT_UPDATE);
	//設定更新事件請求源為：計數器溢位
	__HAL_TIM_URS_ENABLE(&htim3);

	//設定中斷優先級
	HAL_NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn, 5, 0);
	//使能定時器中斷
	HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);

	//使能編碼器介面
	HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
}
/* TIM5 init function */
void MX_TIM5_Init(void)
{
  TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  htim5.Instance = TIM5;
  htim5.Init.Prescaler = 0;
  htim5.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim5.Init.Period = 65535;
  htim5.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim5.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;
  sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
  sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfig.IC1Filter = 0;
  sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
  sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfig.IC2Filter = 0;
  if (HAL_TIM_Encoder_Init(&htim5, &sConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim5, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

	//清零計數器
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim5, 0);

	//清零中斷標志位
	__HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim5, TIM_IT_UPDATE);
	//使能定時器的更新事件中斷
	__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim5, TIM_IT_UPDATE);
	//設定更新事件請求源為：計數器溢位
	__HAL_TIM_URS_ENABLE(&htim5);

	//設定中斷優先級
	HAL_NVIC_SetPriority(TIM5_IRQn, 5, 1);
	//使能定時器中斷
	HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM5_IRQn);

	//使能編碼器介面
	HAL_TIM_Encoder_Start(&htim5, TIM_CHANNEL_ALL);
}
/* TIM7 init function */
void MX_TIM7_Init(void)
{
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  htim7.Instance = TIM7;
  htim7.Init.Prescaler = 8400-1;
  htim7.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim7.Init.Period = 1000-1;
  htim7.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim7) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim7, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

}
/* TIM8 init function */
void MX_TIM8_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
  TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig = {0};

  htim8.Instance = TIM8;
  htim8.Init.Prescaler = 2-1;
  htim8.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim8.Init.Period = 8400-1;
  htim8.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim8.Init.RepetitionCounter = 0;
  htim8.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim8) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim8, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim8) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim8, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 6300;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
  sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim8, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim8, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
  sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
  sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
  sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htim8, &sBreakDeadTimeConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim8);

}

void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)
{

  if(tim_baseHandle->Instance==TIM2)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM2_MspInit 0 */

  /* USER CODE END TIM2_MspInit 0 */
    /* TIM2 clock enable */
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
  /* USER CODE BEGIN TIM2_MspInit 1 */

  /* USER CODE END TIM2_MspInit 1 */
  }
  else if(tim_baseHandle->Instance==TIM7)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM7_MspInit 0 */

  /* USER CODE END TIM7_MspInit 0 */
    /* TIM7 clock enable */
    __HAL_RCC_TIM7_CLK_ENABLE();

    /* TIM7 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(TIM7_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM7_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN TIM7_MspInit 1 */

  /* USER CODE END TIM7_MspInit 1 */
  }
  else if(tim_baseHandle->Instance==TIM8)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM8_MspInit 0 */

  /* USER CODE END TIM8_MspInit 0 */
    /* TIM8 clock enable */
    __HAL_RCC_TIM8_CLK_ENABLE();
  /* USER CODE BEGIN TIM8_MspInit 1 */

  /* USER CODE END TIM8_MspInit 1 */
  }
}

void HAL_TIM_Encoder_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_encoderHandle)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if(tim_encoderHandle->Instance==TIM3)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM3_MspInit 0 */

  /* USER CODE END TIM3_MspInit 0 */
    /* TIM3 clock enable */
    __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**TIM3 GPIO Configuration
    PA6     ------> TIM3_CH1
    PA7     ------> TIM3_CH2
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM3;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    /* TIM3 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN TIM3_MspInit 1 */

  /* USER CODE END TIM3_MspInit 1 */
  }
  else if(tim_encoderHandle->Instance==TIM5)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM5_MspInit 0 */

  /* USER CODE END TIM5_MspInit 0 */
    /* TIM5 clock enable */
    __HAL_RCC_TIM5_CLK_ENABLE();

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**TIM5 GPIO Configuration
    PA0-WKUP     ------> TIM5_CH1
    PA1     ------> TIM5_CH2
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM5;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /* USER CODE BEGIN TIM5_MspInit 1 */

  /* USER CODE END TIM5_MspInit 1 */
  }
}
void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef* timHandle)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if(timHandle->Instance==TIM2)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM2_MspPostInit 0 */

  /* USER CODE END TIM2_MspPostInit 0 */
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    /**TIM2 GPIO Configuration
    PB10     ------> TIM2_CH3
    PB11     ------> TIM2_CH4
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_10|GPIO_PIN_11;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /* USER CODE BEGIN TIM2_MspPostInit 1 */

  /* USER CODE END TIM2_MspPostInit 1 */
  }
  else if(timHandle->Instance==TIM8)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM8_MspPostInit 0 */

  /* USER CODE END TIM8_MspPostInit 0 */

    __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
    /**TIM8 GPIO Configuration
    PC6     ------> TIM8_CH1
    PC7     ------> TIM8_CH2
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF3_TIM8;
    HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);

  /* USER CODE BEGIN TIM8_MspPostInit 1 */

  /* USER CODE END TIM8_MspPostInit 1 */
  }

}

void HAL_TIM_Base_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)
{

  if(tim_baseHandle->Instance==TIM2)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM2_MspDeInit 0 */

  /* USER CODE END TIM2_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_DISABLE();
  /* USER CODE BEGIN TIM2_MspDeInit 1 */

  /* USER CODE END TIM2_MspDeInit 1 */
  }
  else if(tim_baseHandle->Instance==TIM7)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM7_MspDeInit 0 */

  /* USER CODE END TIM7_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_TIM7_CLK_DISABLE();

    /* TIM7 interrupt Deinit */
    HAL_NVIC_DisableIRQ(TIM7_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN TIM7_MspDeInit 1 */

  /* USER CODE END TIM7_MspDeInit 1 */
  }
  else if(tim_baseHandle->Instance==TIM8)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM8_MspDeInit 0 */

  /* USER CODE END TIM8_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_TIM8_CLK_DISABLE();
  /* USER CODE BEGIN TIM8_MspDeInit 1 */

  /* USER CODE END TIM8_MspDeInit 1 */
  }
}

void HAL_TIM_Encoder_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* tim_encoderHandle)
{

  if(tim_encoderHandle->Instance==TIM3)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM3_MspDeInit 0 */

  /* USER CODE END TIM3_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_TIM3_CLK_DISABLE();

    /**TIM3 GPIO Configuration
    PA6     ------> TIM3_CH1
    PA7     ------> TIM3_CH2
    */
    HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7);

    /* TIM3 interrupt Deinit */
    HAL_NVIC_DisableIRQ(TIM3_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN TIM3_MspDeInit 1 */

  /* USER CODE END TIM3_MspDeInit 1 */
  }
  else if(tim_encoderHandle->Instance==TIM5)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM5_MspDeInit 0 */

  /* USER CODE END TIM5_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_TIM5_CLK_DISABLE();

    /**TIM5 GPIO Configuration
    PA0-WKUP     ------> TIM5_CH1
    PA1     ------> TIM5_CH2
    */
    HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1);

  /* USER CODE BEGIN TIM5_MspDeInit 1 */

  /* USER CODE END TIM5_MspDeInit 1 */
  }
}

/* USER CODE BEGIN 1 */
/*
 * @brief  定時器更新事件回呼函式
 * @param  無
 * @retval 無
 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *tim_baseHandle)    //定時器中斷回呼
{
	if(tim_baseHandle->Instance == TIM6)
	{
		
	}
	else if(tim_baseHandle->Instance == TIM7)
	{
		static uint16_t i = 0;

		i++;
		if(i >= 5) //500ms計算一次
		{
			i = 0;
			if(encoder_init_finished == 1)
			{
				//電機1旋轉方向 = 計數器1計數方向
				motor1_direction = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim5);
				//當前時刻總計數值 = 計數器值 + 計數溢位次數 * ENCODER_TIM_PERIOD
				capture_count1 = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim5) + (encoder1_overflow_count * 65535);
				//轉軸轉速1 = 單位時間內的計數值 / 編碼器總解析度 * 時間系數
				//shaft1_speed = (float)(capture_count1 - last_count1) / ENCODER_TOTAL_RESOLUTION * 10;
				shaft1_speed = (float)(capture_count1 - last_count1) / ENCODER_TOTAL_RESOLUTION * 2;

				//電機2旋轉方向 = 計數器2計數方向
				motor2_direction = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim3);
				//當前時刻總計數值 = 計數器值 + 計數溢位次數 * ENCODER_TIM_PERIOD
				capture_count2 = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3) + (encoder2_overflow_count * 65535);
				//轉軸轉速2 = 單位時間內的計數值 / 編碼器總解析度 * 時間系數
				//shaft2_speed = (float)(capture_count2 - last_count2) / ENCODER_TOTAL_RESOLUTION * 10;
				shaft2_speed = (float)(capture_count2 - last_count2) / ENCODER_TOTAL_RESOLUTION * 2;

				printf("電機1方向：%d\r\n", motor1_direction);
				printf("單位時間內有效計數值：%d\r\n", capture_count1 - last_count1); //單位時間計數值 = 當前時刻總計數值 - 上一時刻總計數值
				printf("電機1轉軸處轉速：%.2f 轉/秒\r\n", shaft1_speed);
				printf("電機1輸出軸轉速：%.2f 轉/秒\r\n", shaft1_speed / REDUCTION_RATIO); //輸出軸轉速 = 轉軸轉速 / 減速比

				printf("電機2方向：%d\r\n", motor2_direction);
				printf("單位時間內有效計數值：%d\r\n", capture_count2 - last_count2); //單位時間計數值 = 當前時刻總計數值 - 上一時刻總計數值
				printf("電機2轉軸處轉速：%.2f 轉/秒\r\n", shaft2_speed);
				printf("電機2輸出軸轉速：%.2f 轉/秒\r\n\n", shaft2_speed / REDUCTION_RATIO); //輸出軸轉速 = 轉軸轉速 / 減速比

				//記錄當前總計數值，供下一時刻計算使用
				last_count1 = capture_count1;
				last_count2 = capture_count2;
			}
		}
	}
	else if(tim_baseHandle->Instance == TIM3)
	{
		//判斷當前計數器計數方向
		if(__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(tim_baseHandle))
		{
			//下溢
			encoder2_overflow_count--;
		}
		else
		{
			//上溢
			encoder2_overflow_count++;
		}
	}
	else if(tim_baseHandle->Instance == TIM5)
	{
		//判斷當前計數器計數方向
		if(__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(tim_baseHandle))
		{
			//下溢
			encoder1_overflow_count--;
		}
		else
		{
			//上溢
			encoder1_overflow_count++;
		}
	}
}
/* USER CODE END 1 */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

雖然問題解決了，但是還要深入探究調整順序能夠解決問題的具體原因，內容參見在下一篇文章，

轉載請註明出處，本文鏈接：https://www.uj5u.com/qita/356177.html

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